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# 固件使用说明
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> zhanli : 更新 2023-12-26 ：小车驱动经过验证更新
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## 一、注意事项以及环境安装
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### 1.1 代码使用注意事项
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在目录`STM32`中，`params.mk`指定了部分的宏定义配置。目前实验室购买的两台小车的电机驱动是不同的，一台小车的电机驱动是TB6612FNG，另外一台小车的电机驱动是DRV8870。所以在编译的时候注意对小车的电机驱动芯片进行区分。一般来说简单的区分方式是单芯片的是TB6612，双芯片的是DRV8870。
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```makefile
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# params.mk
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# 定义宏定义
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-DMOTOR_DRIVER_TB6612=1
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-DMOTOR_DRIVER_DRV8870=2
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# 这里指定的是TB6612，如果是8870，则-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_DRV8870
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-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_TB6612
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```
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### 1.2 Keil的环境安装
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`PIBOT\软件工具\软件工具集\MDK520\`目录提供了Keil5的安装包`MDK520.EXE`，安装过程不再赘述。
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> [百度云链接](https://pan.baidu.com/s/15Q2ioZ0Vt-2zKLFBYAf-Yg )： 提取码：`owla`
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> 完成安装后需要继续安装`Keil.STM32F1xx_DFP.2.2.0.pack`
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## 二、编译与烧写
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### 2.1 编译
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到`PIBOT`源码包中双击打开`pibot.uvprojx`工程,编译
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### 2.2 烧写程序
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**这里我们使用`JLink`烧写程序，连接`JLink`至开发板，开发板上电这里的JLink只需要连接GND SWDIO SWCLK三根线**
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打开工程选项，切换至Debug标签，选择`JLink`
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点击`Settings`按钮，`Port`选择`SW`
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切换至Flash Download标签,如下图设置
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保存后即可烧写程序
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同时可以看到程序运行指示灯在闪烁表示程序在正常运行了。
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