forked from logzhan/RobotHardware-UESTC
35 lines
1.5 KiB
Markdown
35 lines
1.5 KiB
Markdown
|
# 驱动固件的配置与使用
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 一、下位机驱动板配置
|
|||
|
|
|
|||
|
|
小车驱动底板采用是串口通信，核心板接口上支持`USB`通信。小车与`ROS`交互使用的是`uart3`(小车底板上的`micro usb`接口)，小车打印log采用是`uart1`(小车底板上的排针)。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 1.1 硬件的连接
|
|||
|
|
|
|||
|
|
我们将`Pibot`的核心板的`micro usb`连接到电脑，如果驱动正确的情况下，通过串口调试助手可以打开对应的COM口，如下图所示：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 1.2 检查串口通信
|
|||
|
|
|
|||
|
|
为了测试小车的功能，我们可以在串口发送`5a 00 00 5a`命令，这个命令会返回小车的固件版本和构建时间信息。其定义如下所示。如果为我们发送命令后，小车有数据返回则说明串口通信正常。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```c
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
char version[16]; // 固件版本
|
|||
|
|
char time[16]; // 构建时间
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- 发送(十六进制): `5a 00 00 5a`
|
|||
|
|
- 接收(十六进制): `5a 00 20 76 32 2e 30 2e 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 30 32 30 30 31 30 39 2d 6d 33 65 33 00 00 00 d1`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 1.3、驱动板的初始化配置
|
|||
|
|
|
|||
|
|
由于不同的小车的轮子种类和传感器的种类不同，所以需要对小车进行初始化配置。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
打开串口助手，设置115200波特率。下面的命令是配置小车的基本信息的。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```shell
|
|||
|
|
5A 01 40 41 00 AF 00 2C 00 0A 40 01 8C 0A 00 00 0A 00 FA 00 32 00 00 00 C8 00 47 5A 00 01 0F 0F 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 81
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|