RobotHardware-UESTC/Hardware/Pibot驱动底盘/PiRobot_Firmware v1.0/STM32/Lib/PS2/pstwo.cpp

#include "pstwo.h"

#include "bsplib.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
			 1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
			 2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
			                  通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0: 	2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/	 
#define DELAY_TIME  delay_us(3); 
unsigned short Handkey;	// 按键值读取，零时存储。
unsigned char Comd[2]={0x01,0x42};	//开始命令。请求数据
unsigned char Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组
unsigned short MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
	};	//按键值与按键明

//手柄接口初始化    输入  DI->PB12 
//                  输出  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
void PS2_Init(void)
{
    //输入  DI->PB12
	RCC->APB2ENR|=1<<3;     //使能PORTB时钟
	GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入	默认下拉  
	GPIOB->CRH|=0X00080000;   

    //  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟  	   	  	 
	GPIOB->CRH&=0X000FFFFF; 
	GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出   	 											  
}

//向手柄发送命令
void PS2_Cmd(unsigned char CMD)
{
	volatile unsigned short ref=0x01;
	Data[1] = 0;
	for(ref=0x01; ref<0x0100; ref<<=1) {
		if(ref&CMD) {
			DO_H;                   //输出一位控制位
		} else {
			DO_L;
		}

		CLK_H;                        //时钟拉高
		DELAY_TIME;
		CLK_L;
		DELAY_TIME;
		CLK_H;

		if(DI)
			Data[1] = ref|Data[1];
	}

	delay_us(16);
}

//判断是否为红灯模式,0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯
//返回值；0，红灯模式
//		  其他，其他模式
unsigned char PS2_RedLight(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	CS_H;
	if( Data[1] == 0X73)
		return 0 ;

	return 1;
}

//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
	volatile unsigned char byte=0;
	volatile unsigned short ref=0x01;
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据

	//开始接受数据
	for(byte=2;byte<9;byte++) {
		for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1) {
			CLK_H;
			DELAY_TIME;
			CLK_L;
			DELAY_TIME;
			CLK_H;

			if(DI)
		      Data[byte] = ref|Data[byte];
		}
        delay_us(16);
	}
	CS_H;
}

//对读出来的PS2的数据进行处理,只处理按键部分  
//只有一个按键按下时按下为0， 未按下为1
unsigned char PS2_DataKey()
{
	unsigned char index;

	PS2_ClearData();
	PS2_ReadData();

	Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
	for(index=0;index<16;index++) {	    
		if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
			return index+1;
	}

	return 0;          //没有任何按键按下
}

//得到一个摇杆的模拟量	 范围0~256
unsigned char PS2_AnologData(unsigned char button)
{
	return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
	unsigned char a;
	for(a=0;a<9;a++)
		Data[a]=0x00;
}
/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(unsigned char motor1, unsigned char motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:		 void PS2_Cmd(unsigned char CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
	   motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(unsigned char motor1, unsigned char motor2)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
    PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
	PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(motor1);
	PS2_Cmd(motor2);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);  
}

//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x42);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x00);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}

//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}

//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x44);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01); //analog=0x01;digital=0x00  软件设置发送模式
	PS2_Cmd(0xEE); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
				   //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}

//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x4D);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X01);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}

//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	CS_H;
	delay_us(16);
}

//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_EnterConfing();		//进入配置模式
	PS2_TurnOnAnalogMode();	//“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
	PS2_VibrationMode();	//开启震动模式
	PS2_ExitConfing();		//完成并保存配置
}