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驱动固件的配置与使用

一、下位机驱动板配置

​ 小车驱动底板采用是串口通信，核心板接口上支持USB通信。小车与ROS交互使用的是uart3(小车底板上的micro usb接口)，小车打印log采用是uart1(小车底板上的排针)。

1.1 硬件的连接

​ 我们将Pibot的核心板的micro usb连接到电脑，如果驱动正确的情况下，通过串口调试助手可以打开对应的COM口，如下图所示：

1.2 检查串口通信

​ 为了测试小车的功能，我们可以在串口发送5a 00 00 5a命令，这个命令会返回小车的固件版本和构建时间信息。其定义如下所示。如果为我们发送命令后，小车有数据返回则说明串口通信正常。

{
    char version[16]; // 固件版本
    char time[16];    // 构建时间
}

• 发送(十六进制): 5a 00 00 5a
• 接收(十六进制): 5a 00 20 76 32 2e 30 2e 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 30 32 30 30 31 30 39 2d 6d 33 65 33 00 00 00 d1

1.3、驱动板的初始化配置

​ 由于不同的小车的轮子种类和传感器的种类不同，所以需要对小车进行初始化配置。

​ 打开串口助手，设置115200波特率。下面的命令是配置小车的基本信息的。

5A 01 40 41 00 AF 00 2C 00 0A 40 01 8C 0A 00 00 0A 00 FA 00 32 00 00 00 C8 00 47 5A 00 01 0F 0F 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 81

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