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# ROS基础笔记
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##### 1.1 `ros::Rate`的用法
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`ros::Rate` 是ROS中用于控制循环频率的工具。在你提到的代码中，`ros::Rate loop_rate(10);` 创建了一个 `ros::Rate` 对象，其目的是控制循环的频率。
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```c++
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ros::Rate loop_rate(10); // 设置事件循环的频率为10Hz
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while (ros::ok()) {
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// 处理其他任务，这个地方不能处理过于耗时的操作
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ros::spinOnce(); // 处理一次事件循环
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loop_rate.sleep(); // 使节点等待足够的时间以达到设定的频率
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}
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