# 机器人底盘的参数适配

> 更新 詹力 2024/02/29 编写初版

### 一、机械参数的适配

​		下面是银星机器人的机械参数适配列表：

| 项目      | 单位   | 参数 | 备注                                                         |
| --------- | ------ | ---- | ------------------------------------------------------------ |
| *轮子直径 | mm     | 240  | 无                                                           |
| *编码器   | 分辨率 | 8 *4 | 8(分辨率和磁环极性个数有关)* 4(STM32设置上下沿都脉冲计数，即4倍频) |
| *减速比   | -      | 90   | 意思是轮子转一圈，电机转的圈数                               |
| *轮距     | mm     | 420  | 两个轮子之间的距离大小                                       |
| 转速      | RPM    | 4200 | 每分钟电机的转速，这个参数了解即可                           |
| 电压      | V      | 24   | 这个参数影响电驱动板选择                                     |
| 电流      | A      | 2.2  | 这个参数影响电驱动板选择                                     |

​		上面表格中前四个的参数是需要在软件层面设置和适配的，会直接影响里程计的精度以及小车的控制。

### 二、PID参数适配

​		机器人的`PID`参数的适配直接决定了小车的行走是否正常。如果`PID`参数适配的不好，可能导致如下情况：

1. 小车在原地转向的时候，一个轮子先动，一个轮子后动，转向角度不足
2. 小车在输出命令走直线的时候，车子会逐渐走歪。
3. 小车在跑路径规划的时候出现走歪或者原地打转然后逐渐恢复正常情况。

### 2.1、PID的参数调试

#### 2.1.1动态调试

​		`PID`可以通过经验调试和图形调试。在`pibot`中支持图形调试法。参照`Docs\PIBot用户手手册\ROS导航机器人-PIBOT系列文档\10. PIBOT的driver的实现及动态PID调节.pdf`。

#### 2.1.2 经验调试

1. 轮子反应迟钝，转向的时候两个轮子不是同步动起来的 : 说明`Kp`不够，不足以立马到达设定值。
2. 车子一冲一冲或者小车运行不流畅：可能是`Kp`过大出现震荡
3. `Ki`是`Kp`的7~9倍左右(实际调试以及参考`Pibot`的`PID`设置)，Ki可以有效抑制两轮速度不一的问题，因为Ki是轮速积分误差，它能纠正小车实际速度和预期速度的积分差，可以使得小车转向角度和位移角度更准。