RobotKernal-UESTC/Docs/1.ROS环境安装.md

ROS环境安装

本文档用于指导在RK3588上安装ROS的教程，经过测试刷机后的裸系统按照步骤安装运行即可。

更新时间：2024-01-27

• 硬件：Firefly-ROC-RK3588S-PC
• 系统固件：ROC-RK3588S-PC_Ubuntu20.04-Gnome-r30028_v1.1.1b_230914.7z
  • 系统固件下载百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1NW9SuyuZSmhWSPJJVCrKBg 提取码：k5r3
  • 团队私有网盘：http://logzhan.ticp.io:52440 账号：uestc 密码：123
• 验证方法：刷机后新安装
• 验证人: 李瑞瑞、詹力 2024-01-27

1. 添加ROS软件源：将以下命令复制到ubuntu的终端执行

# 换中国技术大学源，可以全部都换，这个只换ros
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS软件源

# 这个指令需要执行后才能执行 sudo apt update, 否则经过测试会报错
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 开始安装ROS

# 更新apt, 如果不更新可能会导致无法定位软件包的问题
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

4. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

6. 安装检查

​ 经过实验，下面两个库在前面的步骤已经安装完成，下面步骤主要是检查所需要的库是否安装全。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 安装libgtk主要是用于支持图像显示
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
# apt-get无法安装时可以采用aptitude安装,
# 如果没有安装aptitude
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libgtk2.0-dev