RobotKernal-UESTC/Docs/3566配置pibot_ros和全覆盖.md

RK-3566配置pibot_ros

一、需要安装的库

​ 将RK3588上pibot_ros/ros_ws文件夹复制后删去 devel 和 build 目录编译前先安装

全覆盖需要的库如下：

sudo apt install ros-noetic-opengm
sudo apt install ros-noetic-libdlib
sudo apt install ros-noetic-cob-map-accessibility-analysis
sudo apt-get install coinor-*

​ 安装完成后在ros_ws目录下catkin_make,编译成功后即可运行。

# 启动服务端
roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_action_server.launch
# 启动客户端：
roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch

二、遇到的问题

2.1 连接不上主板 ls /dev/pibot :No such file

• RK3566不支持CH340串口模块，推荐使用CH343、FT232、CP2102 串口模块
• 改完串口模块后仍然找不到/dev/pibot:需要将ttyUSB0软链接到/pibot上sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/pibot

2.2 不能键盘控制小车

• 安装键盘控制包：sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
• 安装python ：sudo apt install -y python3

1. /usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory

• 为其创建符号链接：sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

1. 每次开机都需要重新建立软链接

• 指定udev规则： lsusb:查看设备的idV和idP后
• 在.rules文件（规则文件）添加规则：

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="your_vendor_id", ATTRS{idProduct}=="your_product_id", SYMLINK+="pibot"

• 重新加载udev规则

sudo udevadm control --reload-rules
sudo service udev restart

3566驱动小车底板发生问题：

解决：安装 sudo apt-get install ros-noetic-robot-ekf