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ROS基础之基础命令

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113935412

一、常用命令

1.1 catkin_make编译命令

# 进入工作空间
cd ros_ws
# 编译
catkin_make

​ 我们在使用ROS的时候经常会使用catkin_make命令，但我们时常会有疑惑cakin_make和make的区别。我们可以简单理解为catkin_make是make的扩展，它更加适合ROS相关的编译。

​ Catkin 是 ROS 中使用的构建系统，而 CMake 是 Catkin 的底层构建系统。具体而言，Catkin 使用 CMake 作为其构建系统的基础，它对 CMake 进行了扩展，以适应 ROS 的特殊需求和机器人软件包的组织。

​ 以下是它们之间的关系：

1. CMake： CMake 是一个跨平台的开源构建系统，它使用一种基于文本的 DSL（领域特定语言）来描述软件项目的构建过程。CMake 生成适用于目标平台的构建系统文件，例如 Makefile 或 Visual Studio 项目文件。
2. Catkin： Catkin 是 ROS 特有的构建系统，构建在 CMake 之上。Catkin 扩展了 CMake，以便更好地支持 ROS 软件包的组织和构建。Catkin 引入了一些 ROS 特有的概念，例如工作空间（workspace）、软件包（package）、消息和服务生成等。

​ 在一个 ROS 工作空间中，通常会包含一个或多个 Catkin 软件包，每个软件包都包含一个 CMakeLists.txt 文件，其中定义了软件包的构建规则、依赖关系等。总的来说，Catkin 通过扩展 CMake，提供了一个更高级别的构建系统，使得在 ROS 中更容易管理和构建机器人软件项目。 CMake 提供了通用的构建系统功能，而 Catkin 在其基础上添加了 ROS 特有的工具和概念。

1.2 roslaunch命令

roslaunch pibot_navigation nav.launch

​ 在命令roslaunch pibot_navigation nav.launch中，roslaunch本质上是一个可执行文件。pibot_navigation 是工作空间workspace中软件包。ros_launch是通过软件包下面的package.xml识别出功能包。nav.launch是pibot_navigation下面launch文件夹下的一个nav.launch文件，其本质是个一个xml文件，描述了要启动的节点以及对应要传递的参数。