修改了ClientActivity全局可用、完成了通信协议
parent
1ef6dc61b6
commit
9c4e5a9279
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@ -0,0 +1,4 @@
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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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<project version="4">
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<component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="17" project-jdk-type="JavaSDK" />
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</project>
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@ -0,0 +1,6 @@
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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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<project version="4">
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||||||
|
<component name="VcsDirectoryMappings">
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||||||
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<mapping directory="$PROJECT_DIR$/../.." vcs="Git" />
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||||||
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</component>
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</project>
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@ -1 +0,0 @@
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||||||
WiFiDemo
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@ -1,6 +1,6 @@
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||||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
<project version="4">
|
<project version="4">
|
||||||
<component name="CompilerConfiguration">
|
<component name="CompilerConfiguration">
|
||||||
<bytecodeTargetLevel target="11" />
|
<bytecodeTargetLevel target="17" />
|
||||||
</component>
|
</component>
|
||||||
</project>
|
</project>
|
||||||
|
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@ -0,0 +1,10 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
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||||||
|
<component name="deploymentTargetSelector">
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||||||
|
<selectionStates>
|
||||||
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<SelectionState runConfigName="app">
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||||||
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<option name="selectionMode" value="DROPDOWN" />
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||||||
|
</SelectionState>
|
||||||
|
</selectionStates>
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
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@ -4,9 +4,8 @@
|
||||||
<component name="GradleSettings">
|
<component name="GradleSettings">
|
||||||
<option name="linkedExternalProjectsSettings">
|
<option name="linkedExternalProjectsSettings">
|
||||||
<GradleProjectSettings>
|
<GradleProjectSettings>
|
||||||
<option name="testRunner" value="GRADLE" />
|
|
||||||
<option name="externalProjectPath" value="$PROJECT_DIR$" />
|
<option name="externalProjectPath" value="$PROJECT_DIR$" />
|
||||||
<option name="gradleJvm" value="Embedded JDK" />
|
<option name="gradleJvm" value="jbr-17" />
|
||||||
<option name="modules">
|
<option name="modules">
|
||||||
<set>
|
<set>
|
||||||
<option value="$PROJECT_DIR$" />
|
<option value="$PROJECT_DIR$" />
|
||||||
|
|
|
||||||
|
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@ -18,7 +18,7 @@
|
||||||
</option>
|
</option>
|
||||||
</component>
|
</component>
|
||||||
<component name="ExternalStorageConfigurationManager" enabled="true" />
|
<component name="ExternalStorageConfigurationManager" enabled="true" />
|
||||||
<component name="ProjectRootManager" version="2" languageLevel="JDK_11" default="true" project-jdk-name="11" project-jdk-type="JavaSDK">
|
<component name="ProjectRootManager" version="2" languageLevel="JDK_17" default="true" project-jdk-name="jbr-17" project-jdk-type="JavaSDK">
|
||||||
<output url="file://$PROJECT_DIR$/build/classes" />
|
<output url="file://$PROJECT_DIR$/build/classes" />
|
||||||
</component>
|
</component>
|
||||||
<component name="ProjectType">
|
<component name="ProjectType">
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
|
||||||
|
<component name="VcsDirectoryMappings">
|
||||||
|
<mapping directory="$PROJECT_DIR$/../../.." vcs="Git" />
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,3 @@
|
||||||
|
# Default ignored files
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||||||
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/shelf/
|
||||||
|
/workspace.xml
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,13 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
|
||||||
|
<component name="GradleMigrationSettings" migrationVersion="1" />
|
||||||
|
<component name="GradleSettings">
|
||||||
|
<option name="linkedExternalProjectsSettings">
|
||||||
|
<GradleProjectSettings>
|
||||||
|
<option name="externalProjectPath" value="$PROJECT_DIR$" />
|
||||||
|
<option name="gradleJvm" value="#GRADLE_LOCAL_JAVA_HOME" />
|
||||||
|
<option name="resolveExternalAnnotations" value="false" />
|
||||||
|
</GradleProjectSettings>
|
||||||
|
</option>
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,10 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
|
||||||
|
<component name="ProjectMigrations">
|
||||||
|
<option name="MigrateToGradleLocalJavaHome">
|
||||||
|
<set>
|
||||||
|
<option value="$PROJECT_DIR$" />
|
||||||
|
</set>
|
||||||
|
</option>
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,10 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
|
||||||
|
<component name="ExternalStorageConfigurationManager" enabled="true" />
|
||||||
|
<component name="ProjectRootManager">
|
||||||
|
<output url="file://$PROJECT_DIR$/build/classes" />
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
<component name="ProjectType">
|
||||||
|
<option name="id" value="Android" />
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
||||||
|
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||||
|
<project version="4">
|
||||||
|
<component name="VcsDirectoryMappings">
|
||||||
|
<mapping directory="$PROJECT_DIR$/../../../.." vcs="Git" />
|
||||||
|
</component>
|
||||||
|
</project>
|
||||||
|
|
@ -8,35 +8,32 @@ import android.os.Message;
|
||||||
import android.view.View;
|
import android.view.View;
|
||||||
import android.widget.Button;
|
import android.widget.Button;
|
||||||
import android.widget.EditText;
|
import android.widget.EditText;
|
||||||
|
import android.widget.ImageView;
|
||||||
import android.widget.TextView;
|
import android.widget.TextView;
|
||||||
import android.widget.Toast;
|
import android.widget.Toast;
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.ActionBar;
|
import androidx.appcompat.app.ActionBar;
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
||||||
|
|
||||||
import java.io.DataInputStream;
|
|
||||||
import java.io.DataOutputStream;
|
|
||||||
import java.io.IOException;
|
|
||||||
import java.net.Socket;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
@SuppressLint("StaticFieldLeak")
|
||||||
public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
||||||
|
private static EditText msgET;
|
||||||
|
private static Button confirmBtn;
|
||||||
|
private static Button sendBtn;
|
||||||
|
private static ActionBar actionBar;
|
||||||
|
private static EditText ipET;
|
||||||
|
|
||||||
private EditText ipET;
|
private static ImageView startRobot;
|
||||||
private EditText msgET;
|
|
||||||
private Button confirmBtn;
|
|
||||||
private Button sendBtn;
|
|
||||||
private ActionBar actionBar;
|
|
||||||
private Socket mSocket;
|
|
||||||
// private OutputStream mOutStream;
|
|
||||||
// private InputStream mInStream;
|
|
||||||
private SocketConnectThread socketConnectThread;
|
|
||||||
private StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
|
|
||||||
private TextView msgTV;
|
|
||||||
|
|
||||||
private final String TAG="WifiDemoLogClientActivity";
|
private static StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
|
||||||
|
private static TextView msgTV;
|
||||||
|
|
||||||
|
private static final String TAG="WifiDemoLogClientActivity";
|
||||||
|
|
||||||
@SuppressLint("HandlerLeak")
|
@SuppressLint("HandlerLeak")
|
||||||
public Handler handler = new Handler(Looper.myLooper()){
|
public static Handler handler = new Handler(Looper.myLooper()){
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void handleMessage(Message msg) {
|
public void handleMessage(Message msg) {
|
||||||
super.handleMessage(msg);
|
super.handleMessage(msg);
|
||||||
|
|
@ -49,15 +46,13 @@ public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
||||||
super.onCreate(savedInstanceState);
|
super.onCreate(savedInstanceState);
|
||||||
setContentView(R.layout.activity_client);
|
setContentView(R.layout.activity_client);
|
||||||
actionBar = getSupportActionBar();
|
actionBar = getSupportActionBar();
|
||||||
assert actionBar != null;
|
assert actionBar != null;
|
||||||
actionBar.setDisplayHomeAsUpEnabled(true);
|
actionBar.setDisplayHomeAsUpEnabled(true);
|
||||||
actionBar.setTitle("机器人控制");
|
actionBar.setTitle("机器人控制");
|
||||||
|
|
||||||
socketConnectThread = new SocketConnectThread();
|
|
||||||
initView();
|
initView();
|
||||||
setListener();
|
setListener();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -68,104 +63,47 @@ public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
||||||
sendBtn = findViewById(R.id.btn_send);
|
sendBtn = findViewById(R.id.btn_send);
|
||||||
confirmBtn = findViewById(R.id.btn_confirm);
|
confirmBtn = findViewById(R.id.btn_confirm);
|
||||||
msgTV = (TextView) findViewById(R.id.msgTV);
|
msgTV = (TextView) findViewById(R.id.msgTV);
|
||||||
|
startRobot = (ImageView) findViewById(R.id.start_robot_iv);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void setListener() {
|
private void setListener() {
|
||||||
sendBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
sendBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
public void onClick(View v) {
|
||||||
if(mSocket==null) {
|
if(!UPbotComm.getInstance().getConnectStatus()) {
|
||||||
Toast.makeText(ClientActivity.this, "未进行连接", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
Toast.makeText(ClientActivity.this, "连接失败无法发送", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
sendMessage(msgET.getText().toString());
|
UPbotComm.getInstance().sendMessage(msgET.getText().toString());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
});
|
});
|
||||||
confirmBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
confirmBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
public void onClick(View v) {
|
||||||
socketConnectThread.start();
|
if(!UPbotComm.getInstance().connect(ipET.getText().toString())) {
|
||||||
|
Toast.makeText(ClientActivity.this, "未进行连接", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
Toast.makeText(ClientActivity.this, "连接成功", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
||||||
|
}
|
||||||
confirmBtn.setEnabled(false);//连接只点一次
|
confirmBtn.setEnabled(false);//连接只点一次
|
||||||
}
|
}
|
||||||
});
|
});
|
||||||
}
|
startRobot.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 连接线程
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
class SocketConnectThread extends Thread{
|
|
||||||
public void run(){
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
//指定ip地址和端口号
|
|
||||||
mSocket = new Socket(ipET.getText().toString(), 1989);
|
|
||||||
//获取输出流、输入流
|
|
||||||
// mOutStream = mSocket.getOutputStream();
|
|
||||||
// mInStream = mSocket.getInputStream();
|
|
||||||
} catch (Exception e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
startReader(mSocket);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 发送消息
|
|
||||||
* @param msg
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public void sendMessage(final String msg) {
|
|
||||||
if (msg.length() == 0){
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
new Thread() {
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void run() {
|
public void onClick(View view) {
|
||||||
try {
|
byte start = 0x00;
|
||||||
DataOutputStream writer = new DataOutputStream(mSocket.getOutputStream());
|
if(!UPbotComm.getInstance().getConnectStatus()) {
|
||||||
writer.writeUTF(msg); // 写一个UTF-8的信息
|
Toast.makeText(ClientActivity.this, "连接失败无法启动", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
return;
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
byte[] result = SendMsg.sendCmdMsg(start);
|
||||||
|
UPbotComm.getInstance().sendMessage(result);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}.start();
|
});
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 接收消息
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void startReader(final Socket socket) {
|
|
||||||
new Thread(){
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
DataInputStream reader;
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
// 获取读取流
|
|
||||||
reader = new DataInputStream(socket.getInputStream());
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
// 读取数据
|
|
||||||
String msg = reader.readUTF();
|
|
||||||
Message message = new Message();
|
|
||||||
message.what = 1;
|
|
||||||
message.obj=msg;
|
|
||||||
handler.sendMessage(message);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
protected void onDestroy() {
|
protected void onDestroy() {
|
||||||
if(mSocket!=null){
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
mSocket.close();
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
super.onDestroy();
|
super.onDestroy();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -1,7 +1,4 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
package com.example.upbot;
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.ActionBar;
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.annotation.SuppressLint;
|
import android.annotation.SuppressLint;
|
||||||
import android.os.Bundle;
|
import android.os.Bundle;
|
||||||
|
|
@ -14,12 +11,15 @@ import android.widget.EditText;
|
||||||
import android.widget.TextView;
|
import android.widget.TextView;
|
||||||
import android.widget.Toast;
|
import android.widget.Toast;
|
||||||
|
|
||||||
|
import androidx.appcompat.app.ActionBar;
|
||||||
|
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
||||||
|
|
||||||
import java.io.DataInputStream;
|
import java.io.DataInputStream;
|
||||||
import java.io.DataOutputStream;
|
import java.io.DataOutputStream;
|
||||||
import java.io.IOException;
|
import java.io.IOException;
|
||||||
import java.net.Socket;
|
import java.net.Socket;
|
||||||
|
|
||||||
public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
public class InternetUtil extends AppCompatActivity {
|
||||||
|
|
||||||
private EditText ipET;
|
private EditText ipET;
|
||||||
private EditText msgET;
|
private EditText msgET;
|
||||||
|
|
@ -27,7 +27,7 @@ public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
||||||
private Button sendBtn;
|
private Button sendBtn;
|
||||||
private ActionBar actionBar;
|
private ActionBar actionBar;
|
||||||
private Socket mSocket;
|
private Socket mSocket;
|
||||||
// private OutputStream mOutStream;
|
// private OutputStream mOutStream;
|
||||||
// private InputStream mInStream;
|
// private InputStream mInStream;
|
||||||
private SocketConnectThread socketConnectThread;
|
private SocketConnectThread socketConnectThread;
|
||||||
private StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
|
private StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
|
||||||
|
|
@ -75,7 +75,7 @@ public class ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
public void onClick(View v) {
|
||||||
if(mSocket==null) {
|
if(mSocket==null) {
|
||||||
Toast.makeText(ClientActivity.this, "未进行连接", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
Toast.makeText(InternetUtil.this, "未进行连接", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
sendMessage(msgET.getText().toString());
|
sendMessage(msgET.getText().toString());
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot.MSG.CONF;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class COORDINATE_CONF {
|
||||||
|
public int base_num;
|
||||||
|
|
||||||
|
public float x_coordinate;
|
||||||
|
|
||||||
|
public float y_coordinate;
|
||||||
|
|
||||||
|
public float z_coordinate;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,29 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot.MSG;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class Head {
|
||||||
|
private final byte flag = 0x5b;
|
||||||
|
|
||||||
|
private byte msg_id;
|
||||||
|
|
||||||
|
private byte length;
|
||||||
|
|
||||||
|
public byte getFlag() {
|
||||||
|
return flag;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public byte getLength() {
|
||||||
|
return length;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public byte getMsg_id() {
|
||||||
|
return msg_id;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void setLength(byte length) {
|
||||||
|
this.length = length;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void setMsg_id(byte msg_id) {
|
||||||
|
this.msg_id = msg_id;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,36 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot.MSG;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class MSG_CMD {
|
||||||
|
public static final byte START_ROBOT = 0x00;
|
||||||
|
// public static final String START_ROBOT = "0x00";
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte START_NAVIGATION = 0x01;
|
||||||
|
// public static final String START_NAVIGATION = "0x01";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte START_COVER_CLIENT = 0x02;
|
||||||
|
// public static final String START_COVER_CLIENT = "0x02";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte START_COVER_SERVICE = 0x03;
|
||||||
|
// public static final String START_COVER_SERVICE = "0x03";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte START_CAMERA_ULTRASONIC = 0x04;
|
||||||
|
// public static final String START_CAMERA_ULTRASONIC = "0x04";
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte BOUNDARY_SETTING = 0x05;
|
||||||
|
// public static final String BOUNDARY_SETTING = "0x05";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte MANUAL_CONTROL = 0x06;
|
||||||
|
// public static final String MANUAL_CONTROL = "0x06";
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte CHARGING = 0x07;
|
||||||
|
// public static final String CHARGING = "0x07";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte STOP_MOWING = 0x08;
|
||||||
|
// public static final String STOP_MOWING = "0x08";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte PAUSE_MOWING = 0x09;
|
||||||
|
// public static final String PAUSE_MOWING = "0x09";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,23 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot.MSG;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class MSG_CONF {
|
||||||
|
public static final byte COORDINATE_CONF = 0x00;
|
||||||
|
// public static final String COORDINATE_CONF = "0x00";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte FREQUENCY_CONF = 0x01;
|
||||||
|
// public static final String FREQUENCY_CONF = "0x01";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte BATTERY_CONF = 0x02;
|
||||||
|
// public static final String BATTERY_CONF = "0x02";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte MAP_NUM_CONF = 0x03;
|
||||||
|
// public static final String MAP_NUM_CONF = "0x03";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte MAP_CORRECT_CONF = 0x04;
|
||||||
|
|
||||||
|
// public static final String MAP_CORRECT_CONF = "0x04";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static final byte VIRTUAL_WALL_CONF = 0x05;
|
||||||
|
// public static final String VIRTUAL_WALL_CONF = "0x05";
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,10 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot.MSG;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class MsgId {
|
||||||
|
public static final byte MSG_CMD = 0x01;
|
||||||
|
|
||||||
|
// public static final String MSG_CMD = "0x01";
|
||||||
|
public static final byte MSG_CONF = 0x02;
|
||||||
|
|
||||||
|
// public static final String MSG_CONF = "0x02";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,123 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.example.upbot.MSG.Head;
|
||||||
|
import com.example.upbot.MSG.MsgId;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.util.zip.CRC32;
|
||||||
|
import java.util.zip.Checksum;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class SendMsg {
|
||||||
|
public static byte[] sendCmdMsg(byte value){
|
||||||
|
Head head = new Head();
|
||||||
|
head.setMsg_id(MsgId.MSG_CMD);
|
||||||
|
head.setLength((byte) 0x01);
|
||||||
|
byte[] temp = new byte[]{head.getFlag(), head.getMsg_id(), head.getLength(), value};
|
||||||
|
long checkSum = getCRC32Checksum(temp);
|
||||||
|
return new byte[]{head.getFlag(), head.getMsg_id(), head.getLength(),value, (byte) checkSum};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] sendMapCorrectMsg(float x_offset, float y_offset, float rotation){
|
||||||
|
Head head = new Head();
|
||||||
|
head.setMsg_id(MsgId.MSG_CONF);
|
||||||
|
byte[] x_bytes = getBytes(x_offset);
|
||||||
|
byte[] y_bytes = getBytes(y_offset);
|
||||||
|
byte[] rotation_bytes = getBytes(rotation);
|
||||||
|
int length = x_bytes.length+y_bytes.length+rotation_bytes.length;
|
||||||
|
head.setLength((byte) length);
|
||||||
|
byte[] temp = new byte[3+length];
|
||||||
|
temp[0] = head.getFlag();
|
||||||
|
temp[1] = head.getMsg_id();
|
||||||
|
temp[2] = head.getLength();
|
||||||
|
System.arraycopy(x_bytes, 0, temp, 3, x_bytes.length);
|
||||||
|
System.arraycopy(y_bytes, 0, temp, 3+x_bytes.length, y_bytes.length);
|
||||||
|
System.arraycopy(rotation_bytes, 0, temp, 3+x_bytes.length+y_bytes.length, rotation_bytes.length);
|
||||||
|
long checkSum = getCRC32Checksum(temp);
|
||||||
|
byte[] result = new byte[4+length];
|
||||||
|
System.arraycopy(temp, 0, result, 0, temp.length);
|
||||||
|
result[3+length] = (byte) checkSum;
|
||||||
|
return result;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] sendChargingMsg(byte charge){
|
||||||
|
Head head = new Head();
|
||||||
|
head.setMsg_id(MsgId.MSG_CONF);
|
||||||
|
head.setLength((byte) 0x01);
|
||||||
|
byte[] temp = new byte[]{head.getFlag(), head.getMsg_id(), head.getLength(), charge};
|
||||||
|
long checkSum = getCRC32Checksum(temp);
|
||||||
|
return new byte[]{head.getFlag(), head.getMsg_id(), head.getLength(),charge, (byte) checkSum};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] sendFrequencyMsg(float frequency){
|
||||||
|
Head head = new Head();
|
||||||
|
head.setMsg_id(MsgId.MSG_CONF);
|
||||||
|
head.setLength((byte) 0x01);
|
||||||
|
byte[] frequency_byte = getBytes(frequency);
|
||||||
|
byte[] temp = new byte[frequency_byte.length+3];
|
||||||
|
temp[0] = head.getFlag();
|
||||||
|
temp[1] = head.getMsg_id();
|
||||||
|
temp[2] = head.getLength();
|
||||||
|
System.arraycopy(frequency_byte, 0, temp, 3, frequency_byte.length);
|
||||||
|
long checkSum = getCRC32Checksum(temp);
|
||||||
|
byte[] result = new byte[frequency_byte.length+4];
|
||||||
|
System.arraycopy(temp, 0, result, 0, temp.length);
|
||||||
|
result[frequency_byte.length+3] = (byte) checkSum;
|
||||||
|
return result;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] sendCoordinateMsg(byte base_num, float[] x_offset, float[] y_offset, float[] z_offset){
|
||||||
|
Head head = new Head();
|
||||||
|
head.setMsg_id(MsgId.MSG_CONF);
|
||||||
|
byte[][] x_bytes = new byte[base_num][4];
|
||||||
|
byte[][] y_bytes = new byte[base_num][4];
|
||||||
|
byte[][] z_bytes = new byte[base_num][4];
|
||||||
|
for (int i = 0; i < base_num; i++){
|
||||||
|
x_bytes[i] = getBytes(x_offset[i]);
|
||||||
|
y_bytes[i] = getBytes(y_offset[i]);
|
||||||
|
z_bytes[i] = getBytes(z_offset[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int totalLength = (x_bytes.length)*4+(y_bytes.length)*4+(z_bytes.length)*4;
|
||||||
|
head.setLength((byte) totalLength);
|
||||||
|
int l = 3 + totalLength;
|
||||||
|
byte[] temp = new byte[l];
|
||||||
|
temp[0] = head.getFlag();
|
||||||
|
temp[1] = head.getMsg_id();
|
||||||
|
temp[2] = head.getLength();
|
||||||
|
for (int i = 0; i < base_num ; i++){
|
||||||
|
System.arraycopy(x_bytes[i], 0, temp, 3+4*i, x_bytes[i].length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for (int i = 0; i < base_num; i++){
|
||||||
|
System.arraycopy(y_bytes[i], 0, temp, (x_bytes.length)*4+3+4*i, y_bytes.length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for (int i = 0; i < base_num; i++){
|
||||||
|
System.arraycopy(z_bytes[i], 0, temp, (x_bytes.length)*4+(y_bytes.length)*4+3+4*i, y_bytes.length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
long checkSum = getCRC32Checksum(temp);
|
||||||
|
byte[] result = new byte[4+totalLength];
|
||||||
|
System.arraycopy(temp, 0, result, 0, temp.length);
|
||||||
|
result[l] = (byte) checkSum;
|
||||||
|
return result;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public static long getCRC32Checksum(byte[] bytes) {
|
||||||
|
Checksum crc32 = new CRC32();
|
||||||
|
crc32.update(bytes, 0, bytes.length);
|
||||||
|
return crc32.getValue();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] getBytes(float data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int intBits = Float.floatToIntBits(data);
|
||||||
|
return getBytes(intBits);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public static byte[] getBytes(int data)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
byte[] bytes = new byte[4];
|
||||||
|
bytes[0] = (byte) (data & 0xff);
|
||||||
|
bytes[1] = (byte) ((data & 0xff00) >> 8);
|
||||||
|
bytes[2] = (byte) ((data & 0xff0000) >> 16);
|
||||||
|
bytes[3] = (byte) ((data & 0xff000000) >> 24);
|
||||||
|
return bytes;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,145 @@
|
||||||
|
package com.example.upbot;
|
||||||
|
|
||||||
|
import static com.example.upbot.ClientActivity.handler;
|
||||||
|
|
||||||
|
import android.annotation.SuppressLint;
|
||||||
|
import android.os.Message;
|
||||||
|
import android.util.Log;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.io.DataInputStream;
|
||||||
|
import java.io.DataOutputStream;
|
||||||
|
import java.io.IOException;
|
||||||
|
import java.net.Socket;
|
||||||
|
import java.util.Arrays;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class UPbotComm {
|
||||||
|
@SuppressLint("StaticFieldLeak")
|
||||||
|
private static volatile UPbotComm instance;
|
||||||
|
private static Socket mSocket;
|
||||||
|
private static boolean status = false;
|
||||||
|
private static String ip;
|
||||||
|
private static SocketConnectThread socketConnectThread = null;
|
||||||
|
@SuppressLint("StaticFieldLeak")
|
||||||
|
private UPbotComm() {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public SocketConnectThread threadInit(){
|
||||||
|
socketConnectThread = new SocketConnectThread();
|
||||||
|
return socketConnectThread;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public static UPbotComm getInstance() {
|
||||||
|
if (instance == null) {
|
||||||
|
synchronized (UPbotComm.class) {
|
||||||
|
if (instance == null) {
|
||||||
|
instance = new UPbotComm();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return instance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
class SocketConnectThread extends Thread{
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void run(){
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
//指定ip地址和端口号
|
||||||
|
Log.d("UPBOTCOMM", ip);
|
||||||
|
mSocket = new Socket(ip, 1989);
|
||||||
|
|
||||||
|
if(mSocket != null){
|
||||||
|
status = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//获取输出流、输入流
|
||||||
|
// mOutStream = mSocket.getOutputStream();
|
||||||
|
// mInStream = mSocket.getInputStream();
|
||||||
|
} catch (Exception e) {
|
||||||
|
e.printStackTrace();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
startReader(mSocket);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public boolean connect(String Uip){
|
||||||
|
ip = Uip;
|
||||||
|
if(socketConnectThread == null){
|
||||||
|
threadInit();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
socketConnectThread.start();
|
||||||
|
return status;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* 发送消息
|
||||||
|
* @param msg
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
public void sendMessage(final String msg) {
|
||||||
|
if (msg.isEmpty() || !status){
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
new Thread() {
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void run() {
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
DataOutputStream writer = new DataOutputStream(mSocket.getOutputStream());
|
||||||
|
writer.writeUTF(msg); // 写一个UTF-8的信息
|
||||||
|
} catch (IOException e) {
|
||||||
|
e.printStackTrace();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}.start();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void sendMessage(final byte[] msg) {
|
||||||
|
if (msg.length == 0 || !status){
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
new Thread() {
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void run() {
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
DataOutputStream writer = new DataOutputStream(mSocket.getOutputStream());
|
||||||
|
writer.writeUTF(Arrays.toString(msg)); // 写一个UTF-8的信息
|
||||||
|
} catch (IOException e) {
|
||||||
|
e.printStackTrace();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}.start();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean getConnectStatus(){
|
||||||
|
return status;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* 接收消息
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
private void startReader(final Socket socket) {
|
||||||
|
new Thread(){
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void run() {
|
||||||
|
DataInputStream reader;
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
// 获取读取流
|
||||||
|
reader = new DataInputStream(socket.getInputStream());
|
||||||
|
while (true) {
|
||||||
|
// 读取数据
|
||||||
|
String msg = reader.readUTF();
|
||||||
|
Message message = new Message();
|
||||||
|
message.what = 1;
|
||||||
|
message.obj=msg;
|
||||||
|
handler.sendMessage(message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} catch (IOException e) {
|
||||||
|
e.printStackTrace();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}.start();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
protected void onDestroy() {
|
||||||
|
if(mSocket!=null){
|
||||||
|
try {
|
||||||
|
mSocket.close();
|
||||||
|
} catch (IOException e) {
|
||||||
|
e.printStackTrace();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -1,152 +0,0 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
|
||||||
import androidx.localbroadcastmanager.content.LocalBroadcastManager;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.annotation.SuppressLint;
|
|
||||||
import android.content.BroadcastReceiver;
|
|
||||||
import android.content.Context;
|
|
||||||
import android.content.Intent;
|
|
||||||
import android.content.IntentFilter;
|
|
||||||
import android.os.Bundle;
|
|
||||||
import android.os.CountDownTimer;
|
|
||||||
import android.os.Handler;
|
|
||||||
import android.os.Looper;
|
|
||||||
import android.os.Message;
|
|
||||||
import android.util.Log;
|
|
||||||
import android.view.View;
|
|
||||||
import android.widget.Button;
|
|
||||||
import android.widget.EditText;
|
|
||||||
import android.widget.TextView;
|
|
||||||
import android.widget.Toast;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.io.IOException;
|
|
||||||
import java.io.InputStream;
|
|
||||||
import java.io.OutputStream;
|
|
||||||
import java.net.Socket;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class ESP8266ClientActivity extends AppCompatActivity {
|
|
||||||
|
|
||||||
private String mIp;//硬件的IP
|
|
||||||
private int mPort = 5000;//硬件的端口
|
|
||||||
private EditText et_ip;//输入硬件对应的IP
|
|
||||||
private EditText et_msg;//输入要发送的消息
|
|
||||||
private Button btn_confirm;//进行连接
|
|
||||||
private Button btn_send;//发送消息
|
|
||||||
// Socket mSocket = null;//连接成功可得到的Socket
|
|
||||||
// OutputStream outputStream = null;//定义输出流
|
|
||||||
// InputStream inputStream = null;//定义输入流
|
|
||||||
private StringBuffer sb = new StringBuffer();//消息
|
|
||||||
private TextView tv_msg;//显示消息
|
|
||||||
private boolean connectFlage = true;//连接成功或连接3s后变false
|
|
||||||
private TextView connetStatusTextView;//显示连接状态
|
|
||||||
private int ShowPointSum = 0;//连接时显示 连接中.. 后面点的计数
|
|
||||||
|
|
||||||
private final String TAG = "WifiDemoLogESP8266ClientActivity";
|
|
||||||
private LocalBroadcastManager localBroadcastManager;//本地广播管理器
|
|
||||||
private MyLocalBroadcastReceiver localBroadcastReceiver;//广播接收者
|
|
||||||
private int connectingCount=0;//用来刷新 正在连接 与 正 在 连 接
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
|
||||||
super.onCreate(savedInstanceState);
|
|
||||||
setContentView(R.layout.activity_esp8266_client);
|
|
||||||
initView();//初始化控件
|
|
||||||
setListener();//设置Button的点击事件
|
|
||||||
registerBroadcastReceiver();//广播注册
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 初始化控件
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void initView() {
|
|
||||||
et_ip = (EditText) findViewById(R.id.et_ipESP8266);
|
|
||||||
et_msg = (EditText) findViewById(R.id.et_msgESP8266);
|
|
||||||
btn_send = findViewById(R.id.btn_sendESP8266);
|
|
||||||
btn_confirm = findViewById(R.id.btn_confirmESP8266);
|
|
||||||
tv_msg = (TextView) findViewById(R.id.tv_msgESP8266);
|
|
||||||
connetStatusTextView = findViewById(R.id.connetStatusTV);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 设置Button的点击事件
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void setListener() {
|
|
||||||
btn_confirm.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
|
||||||
btn_confirm.setEnabled(false);//防止正在连接时再次点击连接
|
|
||||||
WiFiModeUtil.connectFlage=true;
|
|
||||||
mIp = et_ip.getText().toString();//得到IP
|
|
||||||
WiFiModeUtil.connetByTCP(mIp,mPort);//进行连接
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
btn_send.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
|
||||||
if (WiFiModeUtil.mSocket == null) {
|
|
||||||
Toast.makeText(ESP8266ClientActivity.this, "未连接任何设备~~", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
WiFiModeUtil.sendData(et_msg.getText().toString());//发送数据
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onDestroy() {
|
|
||||||
localBroadcastManager.unregisterReceiver(localBroadcastReceiver);//注销广播
|
|
||||||
WiFiModeUtil.closeSocketAndStream();//关闭Socket释放资源
|
|
||||||
super.onDestroy();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 广播注册
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void registerBroadcastReceiver() {
|
|
||||||
IntentFilter intentFilter = new IntentFilter();
|
|
||||||
intentFilter.addAction("WiFiModeUtil.Connecting");//正在连接
|
|
||||||
intentFilter.addAction("WiFiModeUtil.Connect.Succeed");//连接成功
|
|
||||||
intentFilter.addAction("WiFiModeUtil.Connect.Fail");//连接失败
|
|
||||||
intentFilter.addAction("WiFiModeUtil.Connect.ReceiveMessage");//接收到数据
|
|
||||||
intentFilter.addAction("WiFiModeUtil.Disconnected");//接收到数据
|
|
||||||
localBroadcastReceiver = new MyLocalBroadcastReceiver();
|
|
||||||
localBroadcastManager = LocalBroadcastManager.getInstance(this);
|
|
||||||
WiFiModeUtil.localBroadcastManager=localBroadcastManager;//给WiFiModeUtil工具类中的本地广播管理器赋值
|
|
||||||
localBroadcastManager.registerReceiver(localBroadcastReceiver,intentFilter);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 本地广播接收者
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
class MyLocalBroadcastReceiver extends BroadcastReceiver {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onReceive(Context context, Intent intent) {
|
|
||||||
switch (intent.getAction()) {
|
|
||||||
case "WiFiModeUtil.Connecting":
|
|
||||||
connectingCount++;
|
|
||||||
if(connectingCount%2==0)
|
|
||||||
connetStatusTextView.setText("正在连接");
|
|
||||||
else
|
|
||||||
connetStatusTextView.setText("正 在 连 接");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case "WiFiModeUtil.Connect.Succeed":
|
|
||||||
connetStatusTextView.setText("连接成功");
|
|
||||||
btn_confirm.setEnabled(true);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case "WiFiModeUtil.Connect.Fail":
|
|
||||||
connetStatusTextView.setText("连接失败");
|
|
||||||
btn_confirm.setEnabled(true);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case "WiFiModeUtil.Connect.ReceiveMessage":
|
|
||||||
tv_msg.setText(WiFiModeUtil.DataRecivice.toString());
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case "WiFiModeUtil.Disconnected":
|
|
||||||
tv_msg.setText("连接已断开，请重新进行连接");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,76 +0,0 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.annotation.NonNull;
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.ActionBar;
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.content.Intent;
|
|
||||||
import android.os.Bundle;
|
|
||||||
import android.view.Menu;
|
|
||||||
import android.view.MenuItem;
|
|
||||||
import android.view.View;
|
|
||||||
import android.widget.Button;
|
|
||||||
import android.widget.Toast;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class MainActivity extends AppCompatActivity{
|
|
||||||
|
|
||||||
private ActionBar actionBar;
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
|
||||||
super.onCreate(savedInstanceState);
|
|
||||||
setContentView(R.layout.activity_main);
|
|
||||||
actionBar = getSupportActionBar();
|
|
||||||
assert actionBar != null;
|
|
||||||
actionBar.setDisplayHomeAsUpEnabled(true);
|
|
||||||
actionBar.setTitle("深安割草机器人");
|
|
||||||
|
|
||||||
findViewById(R.id.base_config_layout).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View view) {
|
|
||||||
Intent intent=new Intent(MainActivity.this, ServiceActivity.class);
|
|
||||||
startActivity(intent);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
findViewById(R.id.mowing_layout).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View view) {
|
|
||||||
Intent intent=new Intent(MainActivity.this,ClientActivity.class);
|
|
||||||
startActivity(intent);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
findViewById(R.id.client_mode_layout).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View view) {
|
|
||||||
Intent intent=new Intent(MainActivity.this,ESP8266ClientActivity.class);
|
|
||||||
startActivity(intent);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {
|
|
||||||
getMenuInflater().inflate(R.menu.menu_main, menu);
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean onOptionsItemSelected(@NonNull MenuItem item) {
|
|
||||||
if (item.getItemId() == android.R.id.home){
|
|
||||||
Toast.makeText(this,"返回上一页",Toast.LENGTH_LONG).show();
|
|
||||||
finish();
|
|
||||||
}else if (item.getItemId() == R.id.action_more){
|
|
||||||
Toast.makeText(this,"更多设置",Toast.LENGTH_LONG).show();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,205 +0,0 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.annotation.SuppressLint;
|
|
||||||
import android.content.Context;
|
|
||||||
import android.net.wifi.WifiInfo;
|
|
||||||
import android.net.wifi.WifiManager;
|
|
||||||
import android.os.Bundle;
|
|
||||||
import android.os.Handler;
|
|
||||||
import android.os.Looper;
|
|
||||||
import android.os.Message;
|
|
||||||
import android.util.Log;
|
|
||||||
import android.view.View;
|
|
||||||
import android.widget.Button;
|
|
||||||
import android.widget.TextView;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.io.DataInputStream;
|
|
||||||
import java.io.DataOutputStream;
|
|
||||||
import java.io.IOException;
|
|
||||||
import java.net.ServerSocket;
|
|
||||||
import java.net.Socket;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class ServiceActivity extends AppCompatActivity {
|
|
||||||
|
|
||||||
private Button clearBtn;
|
|
||||||
private Button showIPBtn;
|
|
||||||
private TextView ipTV;
|
|
||||||
private TextView msgTV;
|
|
||||||
private ServerSocket mServerSocket;
|
|
||||||
private Socket mSocket;
|
|
||||||
private StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
|
|
||||||
private final String TAG = "WifiDemoLogServiceActivity";
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@SuppressLint("HandlerLeak")
|
|
||||||
public Handler handler = new Handler(Looper.myLooper()) {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void handleMessage(Message msg) {
|
|
||||||
super.handleMessage(msg);
|
|
||||||
if (msg.what == 1) {
|
|
||||||
stringBuffer.append(msg.obj);
|
|
||||||
stringBuffer.append("\n");
|
|
||||||
msgTV.setText(stringBuffer.toString());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
|
||||||
super.onCreate(savedInstanceState);
|
|
||||||
setContentView(R.layout.activity_service);
|
|
||||||
initView();
|
|
||||||
setListener();
|
|
||||||
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
mServerSocket = new ServerSocket(5000);//端口号5000
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//启动服务线程
|
|
||||||
SocketAcceptThread socketAcceptThread = new SocketAcceptThread();
|
|
||||||
socketAcceptThread.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 获得控件实例
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void initView() {
|
|
||||||
clearBtn = findViewById(R.id.clearBtn);
|
|
||||||
showIPBtn = findViewById(R.id.showIPBtn);
|
|
||||||
ipTV = findViewById(R.id.ipTV);
|
|
||||||
msgTV = findViewById(R.id.msgTV);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 为控件设置监听
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void setListener() {
|
|
||||||
clearBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
|
||||||
stringBuffer.setLength(0);
|
|
||||||
msgTV.setText("");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
showIPBtn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
|
|
||||||
@SuppressLint("SetTextI18n")
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onClick(View v) {
|
|
||||||
ipTV.setText(getLocalIpAddress(ServiceActivity.this) + ":5000");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 连接线程
|
|
||||||
* 得到Socket
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
class SocketAcceptThread extends Thread {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
//等待客户端的连接，Accept会阻塞，直到建立连接，
|
|
||||||
//所以需要放在子线程中运行
|
|
||||||
mSocket = mServerSocket.accept();
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//启动消息接收线程
|
|
||||||
startReader(mSocket);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 从参数的Socket里获取最新的消息
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private void startReader(final Socket socket) {
|
|
||||||
|
|
||||||
new Thread() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
DataInputStream reader;
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
// 获取读取流
|
|
||||||
reader = new DataInputStream(socket.getInputStream());
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
// 读取数据
|
|
||||||
String msg = reader.readUTF();
|
|
||||||
Log.d(TAG, "客户端的信息:" + msg);
|
|
||||||
|
|
||||||
//告知客户端消息收到
|
|
||||||
DataOutputStream writer = new DataOutputStream(mSocket.getOutputStream());
|
|
||||||
writer.writeUTF("收到:" + msg); // 写一个UTF-8的信息
|
|
||||||
|
|
||||||
//发消息更新UI
|
|
||||||
Message message = new Message();
|
|
||||||
message.what = 1;
|
|
||||||
message.obj=msg;
|
|
||||||
handler.sendMessage(message);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onDestroy() {
|
|
||||||
if (mServerSocket != null) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
mServerSocket.close();
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(mSocket!=null){
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
mSocket.close();
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
super.onDestroy();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 将ip的整数形式转换成ip形式
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param ipInt
|
|
||||||
* @return
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static String int2ip(int ipInt) {
|
|
||||||
StringBuilder sb = new StringBuilder();
|
|
||||||
sb.append(ipInt & 0xFF).append(".");
|
|
||||||
sb.append((ipInt >> 8) & 0xFF).append(".");
|
|
||||||
sb.append((ipInt >> 16) & 0xFF).append(".");
|
|
||||||
sb.append((ipInt >> 24) & 0xFF);
|
|
||||||
return sb.toString();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 获取当前ip地址
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param context
|
|
||||||
* @return
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static String getLocalIpAddress(Context context) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
|
|
||||||
WifiManager wifiManager = (WifiManager) context
|
|
||||||
.getSystemService(Context.WIFI_SERVICE);
|
|
||||||
WifiInfo wifiInfo = wifiManager.getConnectionInfo();
|
|
||||||
int i = wifiInfo.getIpAddress();
|
|
||||||
return int2ip(i);
|
|
||||||
} catch (Exception ex) {
|
|
||||||
return " 获取IP出错鸟!!!!请保证是WIFI,或者请重新打开网络!\n" + ex.getMessage();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// return null;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,57 +0,0 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.annotation.SuppressLint;
|
|
||||||
import android.content.Intent;
|
|
||||||
import android.os.Build;
|
|
||||||
import android.os.Bundle;
|
|
||||||
import android.view.View;
|
|
||||||
import android.view.WindowManager;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.annotation.RequiresApi;
|
|
||||||
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;
|
|
||||||
|
|
||||||
@SuppressLint("CustomSplashScreen")
|
|
||||||
public class SplashActivity extends AppCompatActivity {
|
|
||||||
|
|
||||||
@RequiresApi(api = Build.VERSION_CODES.P)
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
|
|
||||||
super.onCreate(savedInstanceState);
|
|
||||||
fullScreenDisplay();
|
|
||||||
setContentView(R.layout.activity_splash);
|
|
||||||
//创建子线程
|
|
||||||
Thread mThread=new Thread(){
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
super.run();
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
sleep(3000);//使程序休眠3秒
|
|
||||||
Intent intent=new Intent(getApplicationContext(),MainActivity.class);
|
|
||||||
startActivity(intent);
|
|
||||||
finish();
|
|
||||||
}catch (Exception e){
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
mThread.start();//启动线程
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@RequiresApi(api = Build.VERSION_CODES.P)
|
|
||||||
protected void fullScreenDisplay(){
|
|
||||||
// 隐藏状态栏和ActionBar,实现全屏画面的效果
|
|
||||||
//隐藏状态栏
|
|
||||||
getWindow().addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN);
|
|
||||||
//隐藏标题栏
|
|
||||||
getSupportActionBar().hide();
|
|
||||||
getWindow().getDecorView().setSystemUiVisibility(View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN
|
|
||||||
| View.SYSTEM_UI_FLAG_FULLSCREEN);
|
|
||||||
|
|
||||||
WindowManager.LayoutParams lp = getWindow().getAttributes();
|
|
||||||
|
|
||||||
// 始终允许窗口延伸到屏幕短边上的刘海区域
|
|
||||||
lp.layoutInDisplayCutoutMode = WindowManager.LayoutParams.
|
|
||||||
LAYOUT_IN_DISPLAY_CUTOUT_MODE_SHORT_EDGES;
|
|
||||||
|
|
||||||
getWindow().setAttributes(lp);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,260 +0,0 @@
|
||||||
package com.example.wifidemo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import android.annotation.SuppressLint;
|
|
||||||
import android.content.Intent;
|
|
||||||
import android.os.CountDownTimer;
|
|
||||||
import android.os.Handler;
|
|
||||||
import android.os.Looper;
|
|
||||||
import android.os.Message;
|
|
||||||
import android.util.Log;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.localbroadcastmanager.content.LocalBroadcastManager;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.io.DataInputStream;
|
|
||||||
import java.io.DataOutputStream;
|
|
||||||
import java.io.IOException;
|
|
||||||
import java.io.InputStream;
|
|
||||||
import java.io.OutputStream;
|
|
||||||
import java.net.Socket;
|
|
||||||
import java.nio.ByteBuffer;
|
|
||||||
import java.nio.charset.StandardCharsets;
|
|
||||||
import java.util.ArrayList;
|
|
||||||
import java.util.List;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 正在连接广播Action:"WiFiModeUtil.Connecting"
|
|
||||||
* 连接失败广播Action:"WiFiModeUtil.Connect.Fail"
|
|
||||||
* 连接成功广播Action:"WiFiModeUtil.Connect.Succeed"
|
|
||||||
* 收到数据广播Action:"WiFiModeUtil.Connect.ReceiveMessage"
|
|
||||||
* 连接断开广播Action:"WiFiModeUtil.Disconnected"
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public class WiFiModeUtil {
|
|
||||||
private static String mIp;//硬件的IP
|
|
||||||
private static int mPort = 5000;//硬件的端口
|
|
||||||
public static Socket mSocket = null;//连接成功可得到的Socket
|
|
||||||
public static OutputStream outputStream = null;//定义输出流
|
|
||||||
public static InputStream inputStream = null;//定义输入流
|
|
||||||
public static StringBuffer DataRecivice = new StringBuffer();//数据
|
|
||||||
public static List<String> DataList=new ArrayList<>();//数据
|
|
||||||
public static boolean connectFlage = true;//连接成功或连接3s后变false
|
|
||||||
// private static int ShowPointSum = 0;//连接时显示 连接中.. 后面点的计数
|
|
||||||
private static final String TAG = "WifiDemoLogESP8266ClientActivity";
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 本地广播管理器 从外面用:
|
|
||||||
* WiFiModeUtil.localBroadcastManager=localBroadcastManager;
|
|
||||||
* 进行赋值
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static LocalBroadcastManager localBroadcastManager;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 处理消息的Handler
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
@SuppressLint("HandlerLeak")
|
|
||||||
public static Handler mHandler = new Handler(Looper.myLooper()) {
|
|
||||||
@Override
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||||||
public void handleMessage(Message msg) {
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|
||||||
super.handleMessage(msg);
|
|
||||||
switch (msg.what) {
|
|
||||||
case 0://接收到数据
|
|
||||||
DataRecivice.append(msg.obj.toString());
|
|
||||||
DataRecivice.append("\n");
|
|
||||||
DataList.add(msg.obj.toString());//添加数据
|
|
||||||
Intent intent = new Intent("WiFiModeUtil.Connect.ReceiveMessage");
|
|
||||||
localBroadcastManager.sendBroadcast(intent);//发送收到数据广播
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 1://连接成功
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||||||
Intent intent2 = new Intent("WiFiModeUtil.Connect.Succeed");
|
|
||||||
localBroadcastManager.sendBroadcast(intent2);//发送连接成功广播
|
|
||||||
readData();//开启接收线程
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|
||||||
connectFlage = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2://连接断开
|
|
||||||
Intent intent3 = new Intent("WiFiModeUtil.Disconnected");
|
|
||||||
localBroadcastManager.sendBroadcast(intent3);//发送连接失败广播
|
|
||||||
connectFlage = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
/***
|
|
||||||
* 延时3s的定时器
|
|
||||||
* 在开始连接时计时3s
|
|
||||||
* 3s未连接上视为连接失败
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
private final static CountDownTimer tcpClientCountDownTimer = new CountDownTimer(3000, 300) {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onTick(long millisUntilFinished) {//每隔300ms进入
|
|
||||||
if (connectFlage) {
|
|
||||||
Intent intent = new Intent("WiFiModeUtil.Connecting");
|
|
||||||
localBroadcastManager.sendBroadcast(intent);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onFinish() {//3s后进入(没有取消定时器的情况下)
|
|
||||||
if (connectFlage) {
|
|
||||||
connectFlage = false;//连接失败
|
|
||||||
closeSocketAndStream();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
tcpClientCountDownTimer.cancel();//关掉定时器
|
|
||||||
Intent intent = new Intent("WiFiModeUtil.Connect.Fail");
|
|
||||||
localBroadcastManager.sendBroadcast(intent);
|
|
||||||
Log.d(TAG,"连接失败");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 关掉Socket和输入输出流
|
|
||||||
*/
|
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||||||
public static void closeSocketAndStream() {
|
|
||||||
if (outputStream != null) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
outputStream.close();
|
|
||||||
Log.d(TAG,"关闭输出流");
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
outputStream = null;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (inputStream != null) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
inputStream.close();
|
|
||||||
Log.d(TAG,"关闭输入流");
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
inputStream = null;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (mSocket != null) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
mSocket.close();
|
|
||||||
Log.d(TAG,"关闭Socket");
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
mSocket = null;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 连接服务器任务
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
static class ConnectSeverThread extends Thread {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
Log.d(TAG,"连接线程开启");
|
|
||||||
while (connectFlage) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
Log.d(TAG,"正在连接...");
|
|
||||||
mSocket = new Socket(mIp, mPort);//进行连接
|
|
||||||
connectFlage = false;//已连接
|
|
||||||
tcpClientCountDownTimer.cancel();//关掉计时器
|
|
||||||
/*连接成功更新显示连接状态的UI*/
|
|
||||||
Message msg = new Message();
|
|
||||||
msg.what = 1;
|
|
||||||
mHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
Log.d(TAG,"连接成功");
|
|
||||||
inputStream = mSocket.getInputStream();//获取输入流
|
|
||||||
Log.d(TAG,"获取输入流");
|
|
||||||
outputStream = mSocket.getOutputStream();////获取输出流
|
|
||||||
Log.d(TAG,"获取输出流");
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
// TODO Auto-generated catch block
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
Log.d(TAG,"连接过程中出错");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 传入硬件服务端IP建立TCP连接
|
|
||||||
* 正在连接每200ms 发送一条‘正在连接’广播
|
|
||||||
* 3秒后还未连接则连接失败 发送一条‘失败广播’
|
|
||||||
* 连接成功会 发送一条‘成功广播’
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param IPAdress
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static void connetByTCP(String IPAdress,int Port) {
|
|
||||||
mIp = IPAdress;
|
|
||||||
mPort=Port;
|
|
||||||
ConnectSeverThread connectSeverThread = new ConnectSeverThread();
|
|
||||||
connectSeverThread.start();
|
|
||||||
tcpClientCountDownTimer.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 向硬件发送数据
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static void sendData(String data) {
|
|
||||||
if(mSocket!=null){
|
|
||||||
byte[] sendByte = data.getBytes();
|
|
||||||
new Thread() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
Log.d(TAG,"发送线程开启 正在发送中...");
|
|
||||||
DataOutputStream writer = new DataOutputStream(outputStream);
|
|
||||||
writer.write(sendByte, 0, sendByte.length);
|
|
||||||
Log.d(TAG,"已发送数据:"+data);
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
Log.d(TAG,"发送线程结束");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 连接成功后开启
|
|
||||||
* 接收硬件发送的数据
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public static void readData() {
|
|
||||||
new Thread() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
Log.d(TAG,"接收线程开启");
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
Thread.sleep(200);
|
|
||||||
//如果连接断开 尝试重连
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
sendUrgentData()方法
|
|
||||||
它会往输出流发送一个字节的数据，
|
|
||||||
只要对方Socket的SO_OOBINLINE属性没有打开，
|
|
||||||
就会自动舍弃这个字节，
|
|
||||||
就会抛出异常，
|
|
||||||
而SO_OOBINLINE属性默认情况下就是关闭的
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
mSocket.sendUrgentData(0xFF);//发送1个字节的紧急数据，默认情况下，服务器端没有开启紧急数据处理，不影响正常通信
|
|
||||||
} catch (Exception ex) {
|
|
||||||
Log.d(TAG,"连接已断开，请重新进行连接");
|
|
||||||
Message msg=new Message();
|
|
||||||
msg.what=2;
|
|
||||||
msg.obj="连接已断开，请重新进行连接";
|
|
||||||
mHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
DataInputStream reader = new DataInputStream(inputStream);
|
|
||||||
byte[] buffer = new byte[1024];
|
|
||||||
int len;
|
|
||||||
while ((len = reader.read(buffer)) != -1) {
|
|
||||||
String data = new String(buffer, 0, len);
|
|
||||||
Log.d(TAG,"接收到数据:"+data);
|
|
||||||
Message msg = new Message();
|
|
||||||
msg.what = 0;
|
|
||||||
msg.obj = data;
|
|
||||||
mHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} catch (IOException | InterruptedException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
Log.d(TAG,"接收线程结束");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}.start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -47,7 +47,7 @@
|
||||||
app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/textView11" />
|
app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/textView11" />
|
||||||
|
|
||||||
<ImageView
|
<ImageView
|
||||||
android:id="@+id/imageView5"
|
android:id="@+id/start_robot_iv"
|
||||||
android:layout_width="67dp"
|
android:layout_width="67dp"
|
||||||
android:layout_height="63dp"
|
android:layout_height="63dp"
|
||||||
android:layout_marginStart="12dp"
|
android:layout_marginStart="12dp"
|
||||||
|
|
|
||||||
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