diff --git a/meeting/2024.6.18.md b/meeting/2024.6.18.md
new file mode 100644
index 0000000..fa72e2c
--- /dev/null
+++ b/meeting/2024.6.18.md
@@ -0,0 +1,57 @@
+# Meeting
+
+​		2024.06.18
+
+1、初始化功能包的实现
+
+出现的问题：结算结果错误
+
+分析错误：①滤波阈值太小，导致滤波结果仍出现错误
+
+​					②一号、二号标签的测距都出现错误
+
+![1](./image/原点.png)
+
+[320,-160,85
+
+-320,-160,85
+
+320,240,85]
+
+![1](./image/边缘.png)
+
+[560,0,85
+
+-80,0,85
+
+560,400,85]
+
+2、充电桩（起点）改边缘实验
+
+充电桩在中间不符合常理，也对建图有标记的需求，也会影响全覆盖路线，所以将充电桩移到边缘。
+
+原理：重新设置起点位置，在新的坐标系下进行建图使得是可行的。
+
+![1](./image/改为边缘.jpg)
+
+![1](./image/改为边缘1.jpg)
+
+3、回充实现
+
+功能包已经写完。未验证。
+
+
+
+
+
+问题：
+
+①解算结果误差还是较大。
+
+②这个结算结果用于定位解算的定位结果也会错误。
+
+③设置新起点的错误（原因未知）
+
+​	更换新的起点出现的位置解算失败的问题。尝试过出现问题的点（80，0）（160，80）（以2号标签为原点）
+
+![1](./image/新的问题.jpg)
\ No newline at end of file
diff --git a/meeting/image/原点.png b/meeting/image/原点.png
new file mode 100644
index 0000000..ed23c8e
Binary files /dev/null and b/meeting/image/原点.png differ
diff --git a/meeting/image/改为边缘.jpg b/meeting/image/改为边缘.jpg
new file mode 100644
index 0000000..ea65db2
Binary files /dev/null and b/meeting/image/改为边缘.jpg differ
diff --git a/meeting/image/改为边缘1.jpg b/meeting/image/改为边缘1.jpg
new file mode 100644
index 0000000..dd841b7
Binary files /dev/null and b/meeting/image/改为边缘1.jpg differ
diff --git a/meeting/image/新的问题.jpg b/meeting/image/新的问题.jpg
new file mode 100644
index 0000000..9e20065
Binary files /dev/null and b/meeting/image/新的问题.jpg differ
diff --git a/meeting/image/边缘.png b/meeting/image/边缘.png
new file mode 100644
index 0000000..860ac0d
Binary files /dev/null and b/meeting/image/边缘.png differ