20240618

meeting/2024.6.18.md

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+# Meeting
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+​		2024.06.18
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+1、初始化功能包的实现
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+出现的问题：结算结果错误
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+分析错误：①滤波阈值太小，导致滤波结果仍出现错误
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+​					②一号、二号标签的测距都出现错误
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+![1](./image/原点.png)
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+[320,-160,85
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+-320,-160,85
+
+320,240,85]
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+![1](./image/边缘.png)
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+[560,0,85
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+-80,0,85
+
+560,400,85]
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+2、充电桩（起点）改边缘实验
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+充电桩在中间不符合常理，也对建图有标记的需求，也会影响全覆盖路线，所以将充电桩移到边缘。
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+原理：重新设置起点位置，在新的坐标系下进行建图使得是可行的。
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+![1](./image/改为边缘.jpg)
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+![1](./image/改为边缘1.jpg)
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+3、回充实现
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+功能包已经写完。未验证。
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+问题：
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+①解算结果误差还是较大。
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+②这个结算结果用于定位解算的定位结果也会错误。
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+③设置新起点的错误（原因未知）
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+​	更换新的起点出现的位置解算失败的问题。尝试过出现问题的点（80，0）（160，80）（以2号标签为原点）
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+![1](./image/新的问题.jpg)