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Meeting

​ 2024.04.17

1、全覆盖出现问题

解决方法：采用log存储运行文件

void sendNavigation(vector<loc> pos){
    do{
    	if（与目标点的距离判断<=eps^2）
    		near_pose=true；
    }while(判断条件)
}

以前设置eps为0。

解决方案：1、增大eps的值测试效果

​ 2、增加其他判断条件跳出循环

2、摄像头避障问题

​ 实验确定了是全覆盖的策略导致的避障不及时问题。 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑。

​ 已解决。

添加新的避障条件，并通过多次全覆盖实验验证其作用，检测到目标的情况下能及时避障，并录相关视频。

3、定位UWB出现问题

测距错误，导致解算的定位结果错误，最后导致全覆盖运行失败。

已解决。

下周安排

1、继续测试全覆盖稳定性

2、uwb三维解算移植