RobotHardware-UESTC/Hardware/银星机器人底盘/PiRobot-YH_Firmware v1.0/STM32/User/main.cpp

/******************** (C) COPYRIGHT 2024 GeBot *********************************
* File Name          : main.c
* Current Version    : V1.0  & ST 3.5.0
* Author             : zhanli 719901725@qq.com
* Date of Issued     : 2024.01.23 zhanli: Create.
* Comments           : Gebot硬件驱动
********************************************************************************/
#include "robot.h"

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : main
* Description : Gebot入口函数
* Author      : zhanli&719901725@qq.com
* Date        : 2023/04/22 zhanli
*---------------------------------------------------------------------**/ 
int main(void)
{
	//初始化
	Robot::get()->Init();

	while (1) {
		// 检测接收的命令
		Robot::get()->CheckCommand();

		// 运动解算  把上位机下发的机器人的速度（线速度角速度）转为各个轮子的速度
		Robot::get()->DoKinmatics();

		// 根据轮子的编码器计算得到机器人的里程计
		Robot::get()->CalcOdom();

		// 读取imu的值
		Robot::get()->GetImuData();

		// 检测处理ps2的按键信息
		Robot::get()->CheckJoystick();
	}
}