RobotHardware-UESTC/Hardware/银星机器人底盘/PiRobot-YH_Firmware v1.0/STM32/BSPLIB/usart.c

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "usart.h"
#include "nvic.h"

void USART_InitGPIO(uint8_t USART_Channel, uint32_t BaudRate, uint8_t GPIO_AF)
{
    // GPIO config
    USART_TypeDef *USARTx;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    if (USART_Channel == 1){
        USARTx = USART1;
    }
    else if (USART_Channel == 2){
        USARTx = USART2;
    }
    else if (USART_Channel == 3){
        USARTx = USART3;
    }
    else if (USART_Channel == 4){
        USARTx = UART4;
    }
    else if (USART_Channel == 5){
        USARTx = UART5;
    }else{
        return;
    }

    if(USARTx==USART1){
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
        if(GPIO_AF == 0)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;		            //USART1_TX  PA.9
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
            
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;		          //USART1_RX	 PA.10
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        }
        else if (GPIO_AF == 1)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; // USART1_TX  PB6
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; // USART1_RX	 PB7
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
            GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1, ENABLE); // use Remapping
        }
        USART1_NVIC_Configuration();
    }
    else if (USARTx == USART2)
    {
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);

        if (GPIO_AF == 0)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; // USART2_TX   PA.2
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // USART2_RX	  PA.3
            GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        }
        else if (GPIO_AF == 1)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; // USART2_TX   PD5
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // USART2_RX	  PD6
            GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
            GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART2, ENABLE); // use Remapping
        }

        USART2_NVIC_Configuration();
    }

    else if (USARTx == USART3)
    {
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
        if (GPIO_AF == 0)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // USART3_TX   PB.10
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; // USART3_RX	  PB.11
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
        }
        else if (GPIO_AF == 1)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // USART3_TX   PC.10
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; // USART3_RX	  PC.11
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
            GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_USART3, ENABLE); // use Remapping
        }
        else if (GPIO_AF == 2)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; // USART3_TX   PD8
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // USART3_RX	  PD9
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
            GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_USART3, ENABLE); // use Remapping
        }
        USART3_NVIC_Configuration();
    }
    else if (USARTx == UART4)
    {
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4, ENABLE);
        if (GPIO_AF == 0)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // USART4_TX   PC.10
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; // USART4_RX	  PC.11
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
        }
        UART4_NVIC_Configuration();
    }
    else if (USARTx == UART5)
    {
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);
        if (GPIO_AF == 0)
        {
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // USART4_TX   PC.12
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
            GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; // USART4_RX	  PD.2
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
            GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
        }
        UART5_NVIC_Configuration();
    }

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = BaudRate;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

    USART_Init(USARTx, &USART_InitStructure);
    // enable interrupt
    USART_ITConfig(USARTx, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_ClearITPendingBit(USARTx, USART_IT_RXNE);
    // enable usart
    USART_Cmd(USARTx, ENABLE);
}

void USART_PutChar(uint8_t USART_Channel, unsigned char Tx_Byte)
{
    USART_TypeDef *USARTx;

    if (USART_Channel == 1)
    {
        USARTx = USART1;
    }
    else if (USART_Channel == 2)
    {
        USARTx = USART2;
    }
    else if (USART_Channel == 3)
    {
        USARTx = USART3;
    }
    else if (USART_Channel == 4)
    {
        USARTx = UART4;
    }
    else if (USART_Channel == 5)
    {
        USARTx = UART5;
    }
    else
    {
        return;
    }

    USART_SendData(USARTx, Tx_Byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET)
        ;
}

static char *itoa(int value, char *string, int radix)
{
    int i, d;
    int flag = 0;
    char *ptr = string;

    /* This implementation only works for decimal numbers. */
    if (radix != 10)
    {
        *ptr = 0;
        return string;
    }

    if (!value)
    {
        *ptr++ = 0x30;
        *ptr = 0;
        return string;
    }

    /* if this is a negative value insert the minus sign. */
    if (value < 0)
    {
        *ptr++ = '-';

        /* Make the value positive. */
        value *= -1;
    }

    for (i = 10000; i > 0; i /= 10)
    {
        d = value / i;

        if (d || flag)
        {
            *ptr++ = (char)(d + 0x30);
            value -= (d * i);
            flag = 1;
        }
    }

    /* Null terminate the string. */
    *ptr = 0;

    return string;

} /* NCL_Itoa */

void USART_printf(USART_TypeDef *USARTx, uint8_t *Data, ...)
{
    const char *s;
    int d;
    char buf[16];

    va_list ap;
    va_start(ap, Data);

    while (*Data != 0) // 判断是否到达字符串结束符
    {
        if (*Data == 0x5c) //'\'
        {
            switch (*++Data)
            {
            case 'r': // 回车符
                USART_SendData(USARTx, 0x0d);
                Data++;
                break;

            case 'n': // 换行符
                USART_SendData(USARTx, 0x0a);
                Data++;
                break;

            default:
                Data++;
                break;
            }
        }
        else if ( *Data == '%')
        {
            switch ( *++Data )
            {
            case 's':										  //字符串
                s = va_arg(ap, const char *);
                for ( ; *s; s++)
                {
                    USART_SendData(USARTx,*s);
                    while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET );
                }
                Data++;
                break;
                
            case 'd':										//十进制
                d = va_arg(ap, int);
                itoa(d, buf, 10);
                for (s = buf; *s; s++)
                {
                    USART_SendData(USARTx,*s);
                    while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET );
                }
                Data++;
                break;
            default:
                Data++;
                break;
            }
        } /* end of else if */
        else USART_SendData(USARTx, *Data++);
        while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET );
    }
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif