/******************** (C) COPYRIGHT 2023 GeekRebot *****************************
* File Name          : moto.c
* Current Version    : V1.0  & ST 3.5.0
* Author             : zhanli 719901725@qq.com
* Date of Issued     : 2023.04.06 zhanli: Create
* Comments           : 直流减速电机控制
********************************************************************************/
#include "moto.h"
#include "bsp_sys.h"
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硬件连接说明：

// 电机控制
PB0 -> R_PWM
PB13-> R_IN2
PB12-> R_IN1

PB1 -> L_PWM
PB14-> L_IN2
PB15-> L_IN1

PA0 -> LA
PA1 -> LB

// 编码器

// 左电机编码器计数
PA0----接 编码器A相 或者电机驱动的B2B标识
PA1----接 编码器B相 或者电机驱动的B2A标识

// 右电机编码器计数
PB6----接 编码器B相 或者电机驱动的B1A标识
PB7----接 编码器A相 或者电机驱动的B1B标识

TB6612驱动中, 小车车头对应前进方向, Left对应A,Right对应B
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//PWM在timer3里配置
void MOTO_GPIO_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                	    /*开启GPIO的外设时钟*/																   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;	    /*选择要控制的GPIO引脚*/	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                            /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                                           /*设置引脚速率为50MHz */ 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                			            /*调用库函数，初始化GPIO*/			
}

//左电机
void MOTO_Left(char state)
{
	if(state == GO)//左前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		TIM3->CCR4=1500;
	}
	if(state == BACK)//左前电机后退
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		TIM3->CCR4=1500;
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		TIM3->CCR4=0;  //更新pwm
	}
}

//右电机
void MOTO_Right(char state)
{
	if(state == GO)//左前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);

        TIM3->CCR3=1500; //更新pwm
	}
	if(state == BACK)//左前电机后退
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);

        TIM3->CCR3=1500; //更新pwm
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		TIM3->CCR3=0; //更新pwm
	}		
}

//***************************前进***************************//
//只要配置()的状态就可以改变电机转动方向
void Car_Go(void)
{
	//左电机 前    //右电机 前
	MOTO_Left(GO);  MOTO_Right(GO);
}

void Car_Back(void)
{
  //左电机 后       //右电机 后
	MOTO_Left(BACK);  MOTO_Right(BACK);
}

//***************************向左转圈***************************//
void Car_Turn_Left(void)
{
	//左电机 后       //右电机 前
	MOTO_Left(BACK);  MOTO_Right(GO);
}


//***************************向右转圈***************************//
void Car_Turn_Right(void)
{
	//左电机 前    //右电机 后
	MOTO_Left(GO);  MOTO_Right(BACK);
}

//***************************停车***************************//
void Car_Stop(void)
{
	MOTO_Left(STOP);  
	MOTO_Right(STOP);
}