forked from logzhan/RobotHardware-UESTC
44 lines
1.1 KiB
C++
44 lines
1.1 KiB
C++
#ifndef PIBOT_MODLE_H_
|
|
#define PIBOT_MODLE_H_
|
|
|
|
//用于标识里程信息
|
|
struct Odom
|
|
{
|
|
float x;
|
|
float y;
|
|
float z;
|
|
float vel_x;
|
|
float vel_y;
|
|
float vel_z;
|
|
};
|
|
|
|
// 运动模型接口， 继承该类实现对应的模型
|
|
struct Model
|
|
{
|
|
// 构造函数
|
|
Model(){}
|
|
Model(float _wheel_radius, float _body_radius): wheel_radius(_wheel_radius), body_radius(_body_radius){}
|
|
|
|
// 参数更新接口
|
|
void set(float _wheel_radius, float _body_radius) {
|
|
wheel_radius = _wheel_radius;
|
|
body_radius = _body_radius;
|
|
}
|
|
|
|
// 析构函数
|
|
~Model(){}
|
|
|
|
//robot speed ------------> motor speed 运动解算 把给到机器人的速度分解为各个轮子速度
|
|
virtual void motion_solver(float* robot_speed, float* motor_speed) = 0;
|
|
|
|
//motor speed-------------> robot speed 反解算， 把各个轮子的速度转为机器人的速度 ，这里通过固定时间间隔转为里程
|
|
//interval ms
|
|
virtual void get_odom(struct Odom* odom, float* motor_dis, unsigned long interval) = 0;
|
|
|
|
protected:
|
|
float wheel_radius; // 轮子半径
|
|
float body_radius; // 机器人半径（泛指）
|
|
};
|
|
|
|
#endif
|