From 73ee98f71116379459a62a8c39e97626947799cb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: zhanli <719901725@qq.com> Date: Sun, 28 Jan 2024 01:59:42 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0Pibot=5FROS=E7=9B=B8=E5=85=B3?= =?UTF-8?q?=E6=8C=87=E5=AF=BC=E6=96=87=E6=A1=A3?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Docs/2.PIbot-ROS安装.md | 27 +++- ...ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍.md | 123 ++++++++++++++++++ 2 files changed, 148 insertions(+), 2 deletions(-) create mode 100644 Docs/PIBot技术分析/ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍.md diff --git a/Docs/2.PIbot-ROS安装.md b/Docs/2.PIbot-ROS安装.md index 9049b02..06750db 100644 --- a/Docs/2.PIbot-ROS安装.md +++ b/Docs/2.PIbot-ROS安装.md @@ -17,9 +17,9 @@ 5. 连接上后选择需要打开的文件夹 -## 2、编译PIBot_ROS +## 2、编译和配置PIBot_ROS -#### 2.1 驱动代码位置 +#### 2.1 下载 PIBot_ROS代码 ​ `PIBot`的ROS支持包的位置在[仓库]([RobotKernal-UESTC](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC))中，其路径为`Code\RK3588\PIbot_ROS`中。我们解压后可以把`PIBot_ROS`移动到`~/`位置，并重新命名为`pibot_ros`（命名可以按照个人习惯），下面的教程以`pibot_ros`为例。 @@ -56,6 +56,29 @@ catkin_make > > [ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42179076/article/details/121164350) +#### 2.3 初始化配置PIBot_ROS + +​ 由于PIBot_ROS支持不同的智能小车的底盘以及不同的传感器，所以需要执行初始化的脚本对设备的类型以及对支持的传感器进行配置。 + +```shell +# 进入PIBot_ROS +cd PIBot_ROS +# 给脚本添加可执行的权限 +chmod +x pibot_init_env.sh +# 执行脚本 +./pibot_init_env.sh +``` + +​ 在`pibot_init_env.sh`执行过程中，他会将部分串口的设备创建名为`pibot`的软链接。测试的过程如下： + +```shell +## 重新拔插USB口或者重启RK3566、RK3588、树莓派等主机 +# 列出/dev/pibot的详细信息 +ls /dev/pibot -l +# 如果执行成功会看到类似下面的信息, 这个时候主机就可以和下位机通信、控制、交流 +lrwxrwxrwx l root root 7 12月 20 10:47 /dev/pibot -> ttyACM0 +``` + ## 3、使用说明 #### 3.1 导航的启动 diff --git a/Docs/PIBot技术分析/ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍.md b/Docs/PIBot技术分析/ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍.md new file mode 100644 index 0000000..5da1ce7 --- /dev/null +++ b/Docs/PIBot技术分析/ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍.md @@ -0,0 +1,123 @@ +# ROS机器人底盘-pibot_init_env介绍 + +## 1.多机通讯 + +因车载主机限制(没有屏幕或者性能有限），无法启动`Rviz`查看建图等信息，[ROS多机的通讯配置](https://www.jianshu.com/p/69815d79d37f)一文讲了具体的原理细节，即配置一个主机和一个从机，把从机的`ROS_MASTER_URI`指向主机即可，一般我把车载的主机配置指定为主机，而用于显示的PC或者虚拟机配置为从机。`PIBOT`提供了一键配置的脚本，按照提示选择即可 +[PIBOT使用手册](https://www.jianshu.com/p/acf8c9f69246)可以看到 + +- 对于车载的主机 + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-ef46613326ef894a.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/974/format/webp) + + 车载主机 + + ``` + machice type + ``` + + 为0即为主机 + +- 对于用于显示的主机或者虚拟机 + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-48ce45d2ff550a36.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/941/format/webp) + + 控制主机 + + ``` + machice type + ``` + + 为非0即为从机，同是作为从机，需要新增一个配置主机 + + ``` + IP + ``` + +## 2.pibot_init_env脚本 + +​ 具体看下pibot_init_env做了什么 + +- 添加`PIBOT_ENV_INITIALIZED`环境变量 + +- 添加`source ~/.pibotrc`至`~/.basrc` + + 根据`PIBOT_ENV_INITIALIZED`是否定义，保证`source ~/.pibotrc`只被添加一次 + + 执行`pibot_init_env`后~/.bashrc文件如下（118 119行） + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-1ec5d015ad0182af.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/535/format/webp) + +- 添加`udev rules` + 可以在usb插入根据PID/VID生成`/dev/pibot`和`/dev/rplidar`等软连接，而不需指定具体的`/dev/ttyUSBn` + +- 根据驱动板型号设置波特率 + 最终执行`python ros_ws/src/pibot_bringup/scripts/set_baud.py 115200`或者`python ros_ws/src/pibot_bringup/scripts/set_baud.py 921600` + +- 添加`~/.pibotrc`文件 + +```sh + source /opt/ros/kinetic/setup.bash + LOCAL_IP=`ip addr | grep 'state UP' -A2 | tail -n1 | awk '{print $2}' | awk -F/ '{print $1}'` + export ROS_IP=`echo $LOCAL_IP` + export ROS_HOSTNAME=`echo $LOCAL_IP` + export PIBOT_MODEL=hades + export PIBOT_LIDAR=rplidar + export PIBOT_BOARD=stm32f4 + export ROS_MASTER_URI=http://`echo $LOCAL_IP`:11311 + source ~/pibot_ros/ros_ws/devel/setup.bash +``` + +- `/opt/ros/kinetic/setup.bash` 生效`ROS`的环境变量,如果没安装好`ROS`会报该文件不存在的错误 + +- 第二行给LOCAL_IP赋值，我们尝试直接在终端输出该变量 + + ``` + echo $LOCAL_IP + ``` + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-13ce12edde2b2f6d.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/541/format/webp) + + 可以看到得到的值跟 `ifconfig`查看的一致，可以知道该值为当前`IP` + +- 第三四行分别`ROS_IP`和`ROS_HOSTNAME` + 这里使用的本地IP + +- 第五六七行分别模型名称，雷达名称，驱动板名称 + + - 对于模型名称`pibot_bringup/launch/model.launch`会使用到该变量 + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-cccc6842688fcb4f.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/792/format/webp) + + 从而加载对应的模型文件 + + - 对于雷达名称 + + ``` + pibot_bringup/launch/robot.launch + ``` + + 会使用到该变量 + + ![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-817b7e9cd1ced57b.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/667/format/webp) + + 从而加载对于的雷达文件 + + - 驱动板名称尚未使用（只在运行是设置波特率） + +- ``` + export ROS_MASTER_URI=xxxx + ``` + + 这里是主机和从机的唯一区别的地方 + + - 对于主机可以看到直接使用本地的`IP`,`export ROS_MASTER_URI=http://`echo $LOCAL_IP`:11311` + - 对于从机直接使用的手动如输入的`IP`,`export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.231:11311` + +- 最后一行即为生效`PIBOT`驱动包的环境变量 + **这里需要编译，不然会提示文件不存在** + +## 3.总结 + +​ 其实如[ROS多机的通讯配置](https://www.jianshu.com/p/69815d79d37f)所讲就是设置了`ROS_IP` `ROS_HOSTNAME`和`ROS_MASTER_URI`三个环境变量，前2个主机从机都是本机IP，后一个主机为本机IP，从机为主机IP，我们可以输出这几个变量或者使用`pibot_view_env`查看 + +![img](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-0e3297cfd8afce66.png?imageMogr2/auto-orient/strip|imageView2/2/w/887/format/webp) \ No newline at end of file