From 8354e4d9eaf4c62497d29cc725c49735a2736648 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: ray <2954701669@qq.com>
Date: Mon, 18 Mar 2024 17:47:04 +0800
Subject: [PATCH] 3.18
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Docs/UWB解算原理.md | 4 ++--
Docs/uwb使用说明.md | 10 ----------
Docs/uwb安装说明.md | 2 +-
3 files changed, 3 insertions(+), 13 deletions(-)
delete mode 100644 Docs/uwb使用说明.md
diff --git a/Docs/UWB解算原理.md b/Docs/UWB解算原理.md
index ae176dd..4ed46ea 100644
--- a/Docs/UWB解算原理.md
+++ b/Docs/UWB解算原理.md
@@ -12,7 +12,7 @@ for(int i=0; i<3; i++){
}
```
-<img src="./Image/UWB高度修正.png" alt="" style="zoom:50%;" />
+
#### 2.多项式拟合
@@ -30,7 +30,7 @@ d[2] = ((((2.3514e-07 * d[2]) - 1.8277e-04) * d[2]) + 0.9935) * d[2] + 9.8852;
UWB位置求解采用如下图示：
-<img src="./Image/UWB位置示意图.png" alt="" style="zoom:50%;" />
+
UWB的定位可以用下面公式描述, 其中$(x,y)$是割草机器人上面的UWB的位置，另外三个坐标点是3个UWB标签的位置，可以有如下的公式。
$$
diff --git a/Docs/uwb使用说明.md b/Docs/uwb使用说明.md
deleted file mode 100644
index 60fc27b..0000000
--- a/Docs/uwb使用说明.md
+++ /dev/null
@@ -1,10 +0,0 @@
-# uwb安装说明：
-
-地图坐标系与小车坐标系重合，小车起始点为坐标系原点，使用三个标签分别是A，B，C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示：
-
-
-
-注:为了方便，人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
-小车半径：a
-标签高度：h
-BC标签距离d
\ No newline at end of file
diff --git a/Docs/uwb安装说明.md b/Docs/uwb安装说明.md
index 60fc27b..6f3bfcc 100644
--- a/Docs/uwb安装说明.md
+++ b/Docs/uwb安装说明.md
@@ -2,7 +2,7 @@
地图坐标系与小车坐标系重合，小车起始点为坐标系原点，使用三个标签分别是A，B，C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示：
-
+
注:为了方便，人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
小车半径：a