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@ -1,31 +1,92 @@
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# PIBOT ROS Workspace v2.0
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# `PIBot_ROS`使用说明
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> `pibot`是银星合作时购买的小车底盘。其包含直流电机控制、里程计、IMU和上位机通讯等功能。
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## 1、远程连接`RK3588`板子
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我们是通过`RK3588 & RK3566`等高性能的主板控制`PIBot`下位机(`STM32`控制板)。如果直接采用`HDMI`线和`USB`鼠标和键盘进行控制非常的不便; 采用`VNC`等远程桌面的方式对性能的损耗较大，所以采用远程ssh连接一种较好的方式。这里，**我们采用的`vscode`进行ssh远程连接**, 其具有远程图形显示功能以及其他强大的功能。
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`ssh`连接需要知道目标机器的`ip`地址。理论上如果知道开发板的外网`IP`地址，那么就可以在任意位置连接开发板。由于外网固定`IP`难以获取，所以这里我们**采用局域网ssh连接**。由于`windows`平台的渲染窗口和`linux`不兼容，所以**windows平台的vscode是不支持ssh窗口显示的，需要开启虚拟机或者`linux`主机下面的`vscode`才可以显示窗口**。我们在虚拟机`ubuntu`里面使用`vscode`远程`ssh`连接`RK3588`和虚拟机需要用同个网络，远程连接[教程](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-9-zhang-ji-qi-ren-dao-822a28-shi-4f5329/92-vscodeyuan-cheng-kai-fa.html)：
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1. `ip`查询方式终端: 在小车终端里输入 `ifconfig`查看小车的ip地址
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2. 将教程里步骤三内容改为：
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3. `ssh -X firefly@ip` （-X 为远程显示图形界面需要）
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4. 密码为：`firefly`
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5. 连接上后选择需要打开的文件夹
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## 2、小车驱动编译
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#### 2.1 驱动代码位置
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`PIBot`的ROS支持包的位置在[仓库]([RobotKernal-UESTC](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC))中，其路径为`Code\RK3588\PIbot_ROS`中。我们解压后可以把`PIBot_ROS`移动到`~/`位置，并重新命名为`pibot_ros`（命名可以按照个人习惯），下面的教程以`pibot_ros`为例。
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#### 2.2 3588上编译问题（主要是全覆盖部分）
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`PIBot_ROS/ros_ws/src/ipa_coverage_planning`(全覆盖部分的代码)
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## 安装ROS
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_install_ros.sh
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source ~/.bashrc
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# 进入到ROS的工作空间
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cd pibot_ros/ros_ws
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# 在pibot_ros/ros_ws路径下执行catkin_make
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# ~:/pibot_ros/ros_ws$ catkin_make
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catkin_make
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```
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## init environment
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for master
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#### 2.3 根据出现的报错缺少的库问题解决
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_init_env.sh # select board lidar 3dsensor
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source ~/.bashrc
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# noetic 是ubuntu20.04版本名，其他版本需要更换名字
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sudo apt-get install ros-noetic-xxx
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# 例如：sudo apt-get install ros-noetic-opengm
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sudo apt-get install ros-noetic-libdlib
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sudo apt-get install ros-noetic-cob-navigation
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sudo apt-get install coinor-*
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```
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for salve
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可参考内容：
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> [全覆盖规划算法Coverage Path Planning开源代码ipa_coverage_planning编译-CSDN博客](https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/121562049)
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>
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> [ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42179076/article/details/121164350)
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## 3、使用说明
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#### 3.1 导航的启动
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`PIBot_ROS`的文件解压或重新命名可以按照个人习惯即可，这里以解压后命名为`pibot_ros`为例，介绍命令启动导航
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_init_env.sh # select board lidar 3dsensor
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source ~/.bashrc
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# 进入到pibot_ros的工作空间
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cd ~/pibot_ros/ros_ws
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# 配置环境变量
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source ./devel/setup.bash
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# 启动导航文件
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roslaunch pibot_navigation nav.launch
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```
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## run example
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```
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roslaunch pibot_bringup bringup.launch
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roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
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#### 3.2 更改导航地图
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根据导航需求更改导航地图，地图路径在下图左下角位置`pgm`为地图格式 `yaml`为配置文件:
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<img src="./Image/ROS_Using (3).png" alt="Untitled" style="zoom:80%;" />
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#### 3.3 小车控制和可视化
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小车的控制和可视化功能需要**开启两个新的终端，分别在终端输入命令**：
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```shell
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# 小车的键盘控制,在任意路径执行:
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pibot_control
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```
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then you can control your robot
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```shell
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# 导航可视化,在任意路径执行:
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pibot_view (需要设置从主机 记不清 后面再补充)
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```
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在这上面可以在地图上给出目标点进行单点导航。
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#### 3.4、全覆盖路径规划的使用
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# PIBOT ROS Workspace v2.0
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## 安装ROS
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_install_ros.sh
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source ~/.bashrc
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```
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## init environment
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for master
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_init_env.sh # select board lidar 3dsensor
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source ~/.bashrc
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```
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for salve
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```shell
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cd ~/pibot_ros/
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./pibot_init_env.sh # select board lidar 3dsensor
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source ~/.bashrc
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```
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## run example
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```
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roslaunch pibot_bringup bringup.launch
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roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
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```
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then you can control your robot
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@ -1,92 +1,8 @@
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# `PIBot_ROS`使用说明
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# 目录说明
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> `pibot`是银星合作时购买的小车底盘。其包含直流电机控制、里程计、IMU和上位机通讯等功能。
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1. `PIBot_ROS` : ROS小车的ROS上层支持包负责`IMU`和`ODM`等数据的读取
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2. `Robot_ROS_Driver` : 定位融合代码
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## 1、远程连接`RK3588`板子
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其他资料：
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我们是通过`RK3588 & RK3566`等高性能的主板控制`PIBot`下位机(`STM32`控制板)。如果直接采用`HDMI`线和`USB`鼠标和键盘进行控制非常的不便; 采用`VNC`等远程桌面的方式对性能的损耗较大，所以采用远程ssh连接一种较好的方式。这里，**我们采用的`vscode`进行ssh远程连接**, 其具有远程图形显示功能以及其他强大的功能。
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`ssh`连接需要知道目标机器的`ip`地址。理论上如果知道开发板的外网`IP`地址，那么就可以在任意位置连接开发板。由于外网固定`IP`难以获取，所以这里我们**采用局域网ssh连接**。由于`windows`平台的渲染窗口和`linux`不兼容，所以**windows平台的vscode是不支持ssh窗口显示的，需要开启虚拟机或者`linux`主机下面的`vscode`才可以显示窗口**。我们在虚拟机`ubuntu`里面使用`vscode`远程`ssh`连接`RK3588`和虚拟机需要用同个网络，远程连接[教程](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-9-zhang-ji-qi-ren-dao-822a28-shi-4f5329/92-vscodeyuan-cheng-kai-fa.html)：
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1. `ip`查询方式终端: 在小车终端里输入 `ifconfig`查看小车的ip地址
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2. 将教程里步骤三内容改为：
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3. `ssh -X firefly@ip` （-X 为远程显示图形界面需要）
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4. 密码为：`firefly`
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5. 连接上后选择需要打开的文件夹
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## 2、小车驱动编译
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#### 2.1 驱动代码位置
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`PIBot`的ROS支持包的位置在[仓库]([RobotKernal-UESTC](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC))中，其路径为`Code\RK3588\PIbot_ROS`中。我们解压后可以把`PIBot_ROS`移动到`~/`位置，并重新命名为`pibot_ros`（命名可以按照个人习惯），下面的教程以`pibot_ros`为例。
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#### 2.2 3588上编译问题（主要是全覆盖部分）
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`PIBot_ROS/ros_ws/src/ipa_coverage_planning`(全覆盖部分的代码)
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```shell
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# 进入到ROS的工作空间
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cd pibot_ros/ros_ws
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# 在pibot_ros/ros_ws路径下执行catkin_make
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# ~:/pibot_ros/ros_ws$ catkin_make
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catkin_make
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```
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#### 2.3 根据出现的报错缺少的库问题解决
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```shell
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# noetic 是ubuntu20.04版本名，其他版本需要更换名字
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sudo apt-get install ros-noetic-xxx
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# 例如：sudo apt-get install ros-noetic-opengm
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sudo apt-get install ros-noetic-libdlib
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sudo apt-get install ros-noetic-cob-navigation
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sudo apt-get install coinor-*
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```
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可参考内容：
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> [全覆盖规划算法Coverage Path Planning开源代码ipa_coverage_planning编译-CSDN博客](https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/121562049)
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> [ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42179076/article/details/121164350)
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## 3、使用说明
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#### 3.1 导航的启动
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`PIBot_ROS`的文件解压或重新命名可以按照个人习惯即可，这里以解压后命名为`pibot_ros`为例，介绍命令启动导航
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```shell
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# 进入到pibot_ros的工作空间
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cd ~/pibot_ros/ros_ws
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# 配置环境变量
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source ./devel/setup.bash
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# 启动导航文件
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roslaunch pibot_navigation nav.launch
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```
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#### 3.2 更改导航地图
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根据导航需求更改导航地图，地图路径在下图左下角位置`pgm`为地图格式 `yaml`为配置文件:
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<img src="./Image/ROS_Using (3).png" alt="Untitled" style="zoom:80%;" />
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#### 3.3 小车控制和可视化
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小车的控制和可视化功能需要**开启两个新的终端，分别在终端输入命令**：
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```shell
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# 小车的键盘控制,在任意路径执行:
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pibot_control
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```
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```shell
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# 导航可视化,在任意路径执行:
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pibot_view (需要设置从主机 记不清 后面再补充)
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```
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在这上面可以在地图上给出目标点进行单点导航。
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#### 3.4、全覆盖路径规划的使用
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PIBot官方资料：https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E
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# Robot ROS Driver
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# `UWB`建图指导
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1.如何编译 & 运行
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一、代码编译和运行
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```shell
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# 进入工程目录
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cd Robot_ROS_Driver
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# 代码的编译
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catkin_make
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# 环境变量引入
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rosrun ros_merge_test ros_merge_test_node
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```
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线程在`main.cpp`中开启：
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<img src=".\image\main.png" alt="image-20231212192507303" style="zoom: 67%;" />
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主要功能是
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uwb接收 uwb_trd
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建图 map_trd
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保存定位数据 align_trd
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建图和保存数据需要哪个用哪个
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建图：在rosrun之后 出现的图片上按q开始建图，再按一次q停止，可以再同一幅图上重复开始和暂停
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保存数据：同样在rosrun之后出现的图片上按w开始保存 再按w停止
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@ -0,0 +1,2 @@
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# UWB建图指导
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