#include "ros/ros.h"
#include "pibot_msgs/avoid.h" // 包含你要订阅的消息类型的头文件

// 回调函数，用于处理接收到的消息
void ultrasonicCallback(const pibot_msgs::avoid::ConstPtr& msg) {
    // 打印接收到的超声波数据
    ROS_INFO("Received ultrasonic data: %f mm", msg->ultrasonic_range);
}

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "ultrasonic_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建订阅者，并指定回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("ultrasonic_data", 10, ultrasonicCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}
