// #include "senddata.h"


// namespace uwb_slam
// {
//     void Senddata::Run(){

//         ros::Rate loop_rate(100);
//         position_pub_=nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>("mapping",10);
//         while(ros::ok()){
//             publishOdometry();
//             publishtf();
//             ros::spinOnce();
//             loop_rate.sleep();
//         }


//     }

//     void Senddata::publishOdometry()
//     {

//         std::mutex mMutexSend;
//         ros::Time current_time = ros::Time::now();

//         // 设置 Odometry 消息的头部信息
//         odom_imu_uwb_.header.stamp = current_time;
//         odom_imu_uwb_.header.frame_id = "odom";  // 设置坐标系为 "map"
//         odom_imu_uwb_.child_frame_id = "base_link";  // 设置坐标系为 "base_link"

//         // odom_imu_uwb_.header.frame_id = "odom";  
//         // odom_imu_uwb_.child_frame_id = "map";  
//         // 填充 Odometry 消息的位置信息 uwb_->uwb_data_.x_;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.position.x = align_->syncPos.mat[0][0]/100;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.position.y = align_->syncPos.mat[1][0]/100;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.position.z = 0.0;
        

//         // 填充 Odometry 消息的姿态信息（使用四元数来表示姿态）
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.orientation.x = align_->qx;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.orientation.y = align_->qy;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.orientation.z = align_->qz;
//         odom_imu_uwb_.pose.pose.orientation.w = align_->qw;


//         // 发布 Odometry 消息
//         position_pub_.publish(odom_imu_uwb_);


//     }

//     void Senddata::publishtf()
//     {
//         transformStamped.header.stamp = ros::Time::now();

//         transformStamped.header.frame_id = "odom"; // 父坐标系为 "odom"
//         transformStamped.child_frame_id = "base_link"; // 子坐标系为 "base_link"
//         transformStamped.transform.translation.x = align_->syncPos.mat[0][0]/100; // 设置坐标变换的平移部分
//         transformStamped.transform.translation.y = align_->syncPos.mat[1][0]/100;
//         transformStamped.transform.translation.z = 0.0;
//         transformStamped.transform.rotation.x = align_->qx; // 设置坐标变换的旋转部分（使用四元数表示）
//         transformStamped.transform.rotation.y = align_->qy;
//         transformStamped.transform.rotation.z = align_->qz;
//         transformStamped.transform.rotation.w = align_->qw;

//         broadcaster.sendTransform(transformStamped);
//     }


    


// } // namespace uwb_slam