forked from logzhan/RobotKernal-UESTC
33 lines
669 B
Markdown
33 lines
669 B
Markdown
# `UWB`建图指导
|
||
|
||
一、代码编译和运行
|
||
|
||
```shell
|
||
# 进入工程目录
|
||
cd Robot_ROS_Driver
|
||
# 代码的编译
|
||
catkin_make
|
||
# 环境变量引入
|
||
rosrun ros_merge_test ros_merge_test_node
|
||
```
|
||
|
||
线程在`main.cpp`中开启：
|
||
|
||
<img src=".\image\main.png" alt="image-20231212192507303" style="zoom: 67%;" />
|
||
|
||
|
||
|
||
主要功能是
|
||
|
||
uwb接收 uwb_trd
|
||
|
||
建图 map_trd
|
||
|
||
保存定位数据 align_trd
|
||
|
||
建图和保存数据需要哪个用哪个
|
||
|
||
建图：在rosrun之后 出现的图片上按q开始建图，再按一次q停止，可以再同一幅图上重复开始和暂停
|
||
|
||
保存数据：同样在rosrun之后出现的图片上按w开始保存 再按w停止
|