更新文档和若干错误

Code/MowingRobot/README.md

@@ -1,17 +1,60 @@
 # 目录说明
 
-更新：2023-12-13 詹力 Review
+> 更新：2024-03-14 詹力 Review 更新文档
+>
+> 1. `pibot_ros` : 机器人硬件底盘控制 & 全覆盖、双目测距、目标检测、UWB融合算法。
+> 2. `test_map` : 跃杭测试代码
+>
 
-1. `PIBot_ROS` : ROS小车的ROS上层支持包负责`IMU`和`ODM`等数据的读取
-2. `Robot_ROS_APP` : 定位融合代码 
+### 一、PIbot_ROS说明
 
-其他资料：
+​		[PIbot](https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E)原先淘宝购买的机器人底盘配套的ROS驱动代码，能够实现ROS和底盘的控制以及传感器数据的读取。
 
-PIBot官方资料：https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E
+#### 1.1 Pibot的作用
 
-> 注意：`build`文件夹是编译生成，不需要纳入git管理
+#### 1.2 相关算法目录
 
-### 启动全覆盖 & 避障
+​		PIbot_ROS是一个ROS的工作空间，工作空间的介绍见`Docs/ROS工作目录介绍`。割草机器人项目的相关算法包在`pibot_ros\ros_ws\src\`下。
+
+​		ipa_coverage_planning : 全覆盖路径规划算法，主要是跃杭在开发
+
+​		upbot_following ：割草机器人UWB跟随算法包
+
+​		upbot_location :  割草机器人UWB融合定位
+
+​		upbot_vision : 割草机器人视觉包，负责目标检测和双目测距
+
+#### 1.3 PIbot编译
+
+​		`pibot_ros`的编译如下，相关支持功能包的安装以及PIbot使用的各种细节坑见`Docs\PIbot-ROS安装.md`。编译的时一定需要先编译pibot_msgs包(目前未彻底解决，无法准确控制catkin编译按照顺序和)。
+
+```shell
+# 进入home目录
+cd ~
+# 下载代码
+git clone http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC.git
+# 把PIBot_ROS移动到Home目录下
+mv RobotKernal-UESTC/Code/MowingRobot/pibot_ros ~/pibot_ros
+
+# 要运行pibot还得安装相关支持包
+#导航相关
+sudo apt-get install ros-noetic-navigation
+#定位相关
+sudo apt-get install ros-noetic-robot-pose-ekf
+
+# 编译代码
+# 1.先编译pibot_msgs生成对应的头文件
+# 这是因为catkin_make编译顺序不可控，虽然参照网上的写法控制顺序，但是没有起到作用。这回导致自# 定义的msg还没有生成头文件就被引用导致编译不通过。
+catkin_make --pkg pibot_msgs
+# 2.编译全部Package
+catkin_make
+```
+
+
+
+### 二、实验测试
+
+#### 2.1 启动全覆盖 & 避障
 
 ```shell
 # 启动机器人和底盘通信连接

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runBringUp.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/pibot_ros/ros_ws/
-source ./devel/setup.bash
-roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runCarLocation.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/project/projectCarLocation
-source ./devel/setup.bash
-rosrun ros_merge_test ros_merge_test_node

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runPDR.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/project/projectPDR
-source ./devel/setup.bash
-rosrun ros_merge_test ros_merge_test_node

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runRoomExplorationClient.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/pibot_ros/ros_ws/
-source ./devel/setup.bash
-roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runRoomExplorationServer.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/pibot_ros/ros_ws/
-source ./devel/setup.bash
-roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_action_server.launch

Code/MowingRobot/UPbot_Script/runStereo.sh

@@ -1,4 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-cd ~/obj_dec/
-source ./devel/setup.bash
-rosrun rknn_yolov5_demo main