forked from logzhan/UPBot-Pioneer
3.18
parent
568cde0c51
commit
8354e4d9ea
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@ -12,7 +12,7 @@ for(int i=0; i<3; i++){
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}
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```
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<img src="./Image/UWB高度修正.png" alt="" style="zoom:50%;" />
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
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#### 2.多项式拟合
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@ -30,7 +30,7 @@ d[2] = ((((2.3514e-07 * d[2]) - 1.8277e-04) * d[2]) + 0.9935) * d[2] + 9.8852;
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UWB位置求解采用如下图示:
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<img src="./Image/UWB位置示意图.png" alt="" style="zoom:50%;" />
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
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UWB的定位可以用下面公式描述, 其中$(x,y)$是割草机器人上面的UWB的位置,另外三个坐标点是3个UWB标签的位置,可以有如下的公式。
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$$
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@ -1,10 +0,0 @@
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# uwb安装说明:
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地图坐标系与小车坐标系重合,小车起始点为坐标系原点,使用三个标签分别是A,B,C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示:
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
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注:为了方便,人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
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小车半径:a
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标签高度:h
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BC标签距离d
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@ -2,7 +2,7 @@
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地图坐标系与小车坐标系重合,小车起始点为坐标系原点,使用三个标签分别是A,B,C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示:
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
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
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注:为了方便,人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
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小车半径:a
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