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RobotKernal-UESTC
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4
Docs/UWB解算原理.md
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@ -12,7 +12,7 @@ for(int i=0; i<3; i++){
} }
``` ```
<img src="./Image/UWB高度修正.png" alt="" style="zoom:50%;" /> ![UWB高度修正](./image/UWB高度修正.png)
#### 2.多项式拟合 #### 2.多项式拟合
@ -30,7 +30,7 @@ d[2] = ((((2.3514e-07 * d[2]) - 1.8277e-04) * d[2]) + 0.9935) * d[2] + 9.8852;
​ UWB位置求解采用如下图示： ​ UWB位置求解采用如下图示：
<img src="./Image/UWB位置示意图.png" alt="" style="zoom:50%;" /> ![UWB位置示意图](./image/UWB位置示意图.png)
​ UWB的定位可以用下面公式描述, 其中$(x,y)$是割草机器人上面的UWB的位置，另外三个坐标点是3个UWB标签的位置，可以有如下的公式。 ​ UWB的定位可以用下面公式描述, 其中$(x,y)$是割草机器人上面的UWB的位置，另外三个坐标点是3个UWB标签的位置，可以有如下的公式。
$$ $$

10
Docs/uwb使用说明.md
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@ -1,10 +0,0 @@
# uwb安装说明：
地图坐标系与小车坐标系重合，小车起始点为坐标系原点，使用三个标签分别是A，B，C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示：
![uwb安装说明](D:\FORK\RobotKernal-UESTC\Docs\image\uwb安装说明.png)
注:为了方便，人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
小车半径：a
标签高度：h
BC标签距离d

2
Docs/uwb安装说明.md
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@ -2,7 +2,7 @@
地图坐标系与小车坐标系重合，小车起始点为坐标系原点，使用三个标签分别是A，B，C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示： 地图坐标系与小车坐标系重合，小车起始点为坐标系原点，使用三个标签分别是A，B，C。A放置在充电桩处。车上放置基站M。通过基站到三个标签的距离获得小车的位置信息。如图所示：
![uwb安装说明](D:\FORK\RobotKernal-UESTC\Docs\image\uwb安装说明.png) ![uwb安装说明](./image/uwb安装说明.png)
注:为了方便，人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。 注:为了方便，人为设定UWB坐标系与地图坐标系和小车坐标系均重合。
小车半径：a 小车半径：a