# 目录说明

更新：2023-12-13 詹力 Review

1. `PIBot_ROS` : ROS小车的ROS上层支持包负责`IMU`和`ODM`等数据的读取
2. `Robot_ROS_APP` : 定位融合代码 

其他资料：

PIBot官方资料：https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E

> 注意：`build`文件夹是编译生成，不需要纳入git管理

### 一、启动全覆盖 & 避障

#### 1.1 启动双目测距节点

```shell
# -------------------------- 目标检测和测距节点 --------------------------------
# 进入工作目录
cd ~/obj_dec
# 编译
catkin_make
# 引入环境变量
source ./devel/setup.bash
# 启动ros核心节点
roscore
# 运行
rosrun rknn_yolov5_demo main
```