forked from logzhan/RobotKernal-UESTC
19 lines
551 B
Markdown
19 lines
551 B
Markdown
# ROS基础笔记
|
||
|
||
##### 1.1 `ros::Rate`的用法
|
||
|
||
`ros::Rate` 是ROS中用于控制循环频率的工具。在你提到的代码中，`ros::Rate loop_rate(10);` 创建了一个 `ros::Rate` 对象，其目的是控制循环的频率。
|
||
|
||
```c++
|
||
ros::Rate loop_rate(10); // 设置事件循环的频率为10Hz
|
||
|
||
while (ros::ok()) {
|
||
// 处理其他任务，这个地方不能处理过于耗时的操作
|
||
|
||
ros::spinOnce(); // 处理一次事件循环
|
||
loop_rate.sleep(); // 使节点等待足够的时间以达到设定的频率
|
||
}
|
||
|
||
```
|
||
|