//融合代码
./main.out /dev/ttyUSB0

//ttyUSB0为雷达默认设备号，如果有变化，需要修改，摄像头设备号需要源码修改。



//cartographer:
//运行cartographer
进入目录：cd ~/carto_ws
环境变量：source devel_isolated/setup.bash 
运行：roslaunch cartographer_ros wyk.launch

//后处理：
运行系统：Ubuntu

运行流程：
1. 运行map.out
2. 当小车建图结束时，点击map可视化窗口，并按ESC建，程序会自动推出，并将接收到的图像保存为map.png
3. 将map.png放在main.py文件同目录下
4. 运行main.py文件，即可得到经过后处理的语义地图

注：