注意：融合代码运行
设备号：
main.cpp中第20行，“Ranging r(9, 640, 480);“,"9"代表设备号video9。注意查看摄像头设备号，并相应更改。

ranging.cpp中
代码第121行，y_b = int(y_b+y_b*0.03)“0.03”是针对地毯、抹布、体重秤的测距参数，测距如果偏大，则增大该值，如果测距偏小，则减小该值。该测距效果体现以rviz上雷达显示为准，视频的显示与之无关。
代码第236行，disp_pixel_x = (int)(disp_pixel + disp_pixel * 0.12) “0.12”这个值与测距有关，测距结果见图片中物体上方d：显示，标定后测距如果有误差可以调整该值，增大会使测距值减小。

激光和雷达标定使用Calibration Toolkit工具，标定过程可以参考https://blog.csdn.net/yourgreatfather/article/details/88245566，标定后的参数替换fusion.h对应的参数。
fusion.h中的r_c、t、r_y为矫正矩阵，r_c矫正旋转偏移量、t矫正平移偏移量、r_y矫正像素坐标系y轴方向偏移。
fusion.h中的c2lR和c2lT为双目测距的坐标系到雷达坐标系之间的转换和平移矩阵（二维坐标系），可利用测量工具测算得出，实际使用过程中可进行细微矫正。