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公司：轮趣科技（东莞）有限公司
品牌：WHEELTEC
官网：wheeltec.net
淘宝店铺：shop114407458.taobao.com 
速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
版本：5.7
修改时间：2021-04-29

 
Brand: WHEELTEC
Website: wheeltec.net
Taobao shop: shop114407458.taobao.com 
Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
Version:5.7
Update：2021-04-29

All rights reserved
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#include "delay.h"
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"							//ucos 使用	  
#endif

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
//delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD										//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII				
#define delay_osrunning		OSRunning						//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting			//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD								//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII	
#define delay_osrunning		OSRunning						//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif
/**************************************************************************
Function: Turn off task scheduling when us level delay occurs (to prevent interruption of us level delay)
Input   : none
Output  : none
函数功能：us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
入口参数：无	
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   		//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);							  //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else											          //否则UCOSII
	OSSchedLock();								    //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

/**************************************************************************
Function: Us level delay, resume task scheduling
Input   : none
Output  : none
函数功能：us级延时,恢复任务调度
入口参数：无	
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   	//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);						//UCOSIII的方式,恢复调度
#else															//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();								//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

/**************************************************************************
Function: Call the delay function of OS to delay
Input   : ticks：Beat number of delay
Output  : none
函数功能：调用OS自带的延时函数延时
入口参数：ticks:延时的节拍数	
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);	//UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);														//UCOSII延时
#endif 
}
 
/**************************************************************************
Function: SYSTICK interrupts the service function for use with ucos
Input   : none
Output  : none
函数功能：systick中断服务函数,使用ucos时用到
入口参数：无	
返回  值：无
**************************************************************************/
void SysTick_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)						//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();										//进入中断
		OSTimeTick();       						//调用ucos的时钟服务程序               
		OSIntExit();       	 						//触发任务切换软中断
	}
}
#endif

			   
/**************************************************************************
Function: Initialize the delay function
Input   : SYSCLK：System clock
Output  : none
函数功能：初始化延迟函数
入口参数：SYSCLK:系统时钟	
返回  值：无
**************************************************************************/
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  								//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8  
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  									//如果需要支持OS.
	reload=SystemCoreClock/8000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;	//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
																				//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;			//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 											//每1/delay_ostickspersec秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    

#else
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;					//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
/**************************************************************************
Function: Delay function（us）
Input   : nus：The number of us to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：nus：要延时的us数	
返回  值：无
**************************************************************************/	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;					//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 								//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	delay_osschedlock();							//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;					//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();						//恢复OS调度									    
}
/**************************************************************************
Function: Delay function（ms）
Input   : mus：The number of ms to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：mus：要延时的ms数	
返回  值：无
**************************************************************************/
void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)														//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);					//OS延时
		}	
		nms%=fac_ms;															//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					       //普通方式延时  
}
#else 
//不用ucos时
/**************************************************************************
Function: Delay function（us）
Input   : nus：The number of us to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：nus：要延时的us数	
返回  值：无
**************************************************************************/			    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 								//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        								//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));			//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 				//清空计数器	 
}
/**************************************************************************
Function: Delay function（ms）
Input   : mus：The number of ms to delay
Output  : none
函数功能：延时函数（us）
入口参数：mus：要延时的ms数	
返回  值：无
**************************************************************************/
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;						//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;												//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));			//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       								//清空计数器	  	    
} 
#endif 








































