99 lines
2.8 KiB
C
99 lines
2.8 KiB
C
|
/******************** (C) COPYRIGHT 2024 GeekRebot *****************************
|
|||
|
|
* File Name : moto.c
|
|||
|
|
* Current Version : V1.0 & ST 3.5.0
|
|||
|
|
* Author : zhanli 719901725@qq.com
|
|||
|
|
* Date of Issued : 2023.04.06 zhanli: Create
|
|||
|
|
* Comments : 直流减速电机控制
|
|||
|
|
********************************************************************************/
|
|||
|
|
#include "motor.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// PWM在timer3里配置
|
|||
|
|
void Motor_Init(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
|||
|
|
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
|
|||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; /*选择要控制的GPIO引脚*/
|
|||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
|
|||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */
|
|||
|
|
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数，初始化GPIO*/
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//左电机
|
|||
|
|
void Motor_CtlLeft(char state)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(state == GO)//左前电机前进
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if(state == BACK)//左前电机后退
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if(state == STOP)//停转
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//右电机
|
|||
|
|
void Motor_CtlRight(char state)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if(state == GO)//左前电机前进
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if(state == BACK)//左前电机后退
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if(state == STOP)//停转
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
|
|||
|
|
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//***************************前进***************************//
|
|||
|
|
//只要配置()的状态就可以改变电机转动方向
|
|||
|
|
void Car_Go(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//左电机 前 //右电机 前
|
|||
|
|
Motor_CtlLeft(GO); Motor_CtlRight(GO);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void Car_Back(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//左电机 后 //右电机 后
|
|||
|
|
Motor_CtlLeft(BACK); Motor_CtlRight(BACK);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//***************************向左转圈***************************//
|
|||
|
|
void Car_TurnLeft(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//左电机 后 //右电机 前
|
|||
|
|
Motor_CtlLeft(BACK); Motor_CtlRight(GO);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//***************************向右转圈***************************//
|
|||
|
|
void Car_TurnRight(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//左电机 前 //右电机 后
|
|||
|
|
Motor_CtlLeft(GO); Motor_CtlRight(BACK);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//***************************停车***************************//
|
|||
|
|
void Car_Stop(void)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//左电机 停 //右电机 停
|
|||
|
|
Motor_CtlLeft(STOP); Motor_CtlRight(STOP);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|