GeBalanceBot/Reference/MiniBalance_HARDWARE/ENCODER/encoder.c

/***********************************************
公司：轮趣科技（东莞）有限公司
品牌：WHEELTEC
官网：wheeltec.net
淘宝店铺：shop114407458.taobao.com
速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
版本：5.7
修改时间：2021-04-29


Brand: WHEELTEC
Website: wheeltec.net
Taobao shop: shop114407458.taobao.com
Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
Version:5.7
Update：2021-04-29

All rights reserved
***********************************************/
#include "encoder.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

/**************************************************************************
Function: Initialize TIM2 to encoder interface mode
Input   : none
Output  : none
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  // 使能定时器4的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能PB端口时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 浮空输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                 // 根据设定参数初始化GPIOB

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;                  // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;      // 设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     // 选择时钟分频：不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; ////TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 使用编码器模式3
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; // 滤波10
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); // 清除TIM的更新标志位
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    // Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
/**************************************************************************
Function: Initialize TIM4 to encoder interface mode
Input   : none
Output  : none
函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM4(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);  // 使能定时器4的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PB端口时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // 端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 浮空输入
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                 // 根据设定参数初始化GPIOB

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;                  // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;      // 设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     // 选择时钟分频：不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; ////TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); // 使用编码器模式3
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); // 清除TIM的更新标志位
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
    // Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM4, 0);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
/**************************************************************************
Function: Read encoder count per unit time
Input   : TIMX：Timer
Output  : none
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：TIMX：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
    int Encoder_TIM;
    switch (TIMX)
    {
    case 2:
        Encoder_TIM = (short)TIM2->CNT;
        TIM2->CNT = 0;
        break;
    case 3:
        Encoder_TIM = (short)TIM3->CNT;
        TIM3->CNT = 0;
        break;
    case 4:
        Encoder_TIM = (short)TIM4->CNT;
        TIM4->CNT = 0;
        break;
    default:
        Encoder_TIM = 0;
    }
    return Encoder_TIM;
}

/**************************************************************************
Function: TIM4 interrupt service function
Input   : none
Output  : none
函数功能：TIM4中断服务函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    if (TIM4->SR & 0X0001) // 溢出中断
    {
    }
    TIM4->SR &= ~(1 << 0); // 清除中断标志位
}
/**************************************************************************
Function: TIM2 interrupt service function
Input   : none
Output  : none
函数功能：TIM2中断服务函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM2->SR & 0X0001) // 溢出中断
    {
    }
    TIM2->SR &= ~(1 << 0); // 清除中断标志位
}