51 lines
1.1 KiB
C
51 lines
1.1 KiB
C
|
#ifndef __MOTO_H__
|
|||
|
|
#define __MOTO_H__
|
|||
|
|
#include "stm32f10x.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**----------------------------------------------------------------------
|
|||
|
|
硬件连接说明：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 电机控制
|
|||
|
|
PB0 -> R_PWM
|
|||
|
|
PB13-> R_IN2
|
|||
|
|
PB12-> R_IN1
|
|||
|
|
|
|||
|
|
PB1 -> L_PWM
|
|||
|
|
PB14-> L_IN2
|
|||
|
|
PB15-> L_IN1
|
|||
|
|
|
|||
|
|
PA0 -> LA
|
|||
|
|
PA1 -> LB
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 编码器
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 左电机编码器计数
|
|||
|
|
PA0----接 编码器A相 或者电机驱动的B2B标识
|
|||
|
|
PA1----接 编码器B相 或者电机驱动的B2A标识
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 右电机编码器计数
|
|||
|
|
PB6----接 编码器B相 或者电机驱动的B1A标识
|
|||
|
|
PB7----接 编码器A相 或者电机驱动的B1B标识
|
|||
|
|
|
|||
|
|
TB6612驱动中, 小车车头对应前进方向, Left对应A,Right对应B
|
|||
|
|
*---------------------------------------------------------------------**/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//硬件连接说明：
|
|||
|
|
#define GO 0 // 定义电机状态 前进
|
|||
|
|
#define BACK 1 // 后退
|
|||
|
|
#define STOP 2 // 停车
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 电机的GPIO初始化
|
|||
|
|
void Motor_Init(void);
|
|||
|
|
// 左电机控制
|
|||
|
|
void Motor_CtlLeft(char state);
|
|||
|
|
// 右电机控制
|
|||
|
|
void Motor_CtlRight(char state);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void Car_Go(void);
|
|||
|
|
void Car_Back(void);
|
|||
|
|
void Car_TurnRight(void);
|
|||
|
|
void Car_TurnLeft(void);
|
|||
|
|
void Car_Stop(void);
|
|||
|
|
#endif
|