/*********************************************** 公司：轮趣科技（东莞）有限公司 品牌：WHEELTEC 官网：wheeltec.net 淘宝店铺：shop114407458.taobao.com 速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017 版本：5.7 修改时间：2021-04-29 Brand: WHEELTEC Website: wheeltec.net Taobao shop: shop114407458.taobao.com Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017 Version:5.7 Update：2021-04-29 All rights reserved ***********************************************/ #ifndef __SYS_H #define __SYS_H #include //0,不支持ucos //1,支持ucos #define SYSTEM_SUPPORT_UCOS 0 //定义系统文件夹是否支持UCOS //位带操作,实现51类似的GPIO控制功能 //具体实现思想,参考<>第五章(87页~92页). //IO口操作宏定义 #define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) #define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) #define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) //IO口地址映射 #define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C #define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C #define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C #define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C #define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C #define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C #define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C #define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 #define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 #define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 #define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 #define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 #define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 #define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 //IO口操作,只对单一的IO口! //确保n的值小于16! #define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) //输出 #define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) //输入 #define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) //输出 #define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) //输入 #define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) //输出 #define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) //输入 #define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) //输出 #define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) //输入 #define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) //输出 #define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) //输入 #define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) //输出 #define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) //输入 #define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) //输出 #define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n) //输入 ///////////////////////////////////////////////////////////////// //Ex_NVIC_Config专用定义 #define GPIO_A 0 #define GPIO_B 1 #define GPIO_C 2 #define GPIO_D 3 #define GPIO_E 4 #define GPIO_F 5 #define GPIO_G 6 #define FTIR 1 //下降沿触发 #define RTIR 2 //上升沿触发 #include "delay.h" #include "oled.h" #include "motor.h" #include "ioi2c.h" #include "mpu6050.h" #include "show.h" //JTAG模式设置定义 #define JTAG_SWD_DISABLE 0X02 #define SWD_ENABLE 0X01 #define JTAG_SWD_ENABLE 0X00 extern int Encoder_Left,Encoder_Right; // 左右编码器的脉冲计数 extern u8 Flag_Stop; // 停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开 extern float Angle_Balance,Gyro_Balance; // 平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪 /*---------------------- 以下为系统功能函数 -------------------------*/ void Stm32_Clock_Init(u8 PLL); //时钟初始化 void Sys_Soft_Reset(void); //系统软复位 void Sys_Standby(void); //待机模式 void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset);//设置偏移地址 void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group);//设置NVIC分组 void MY_NVIC_Init(u8 NVIC_PreemptionPriority,u8 NVIC_SubPriority,u8 NVIC_Channel,u8 NVIC_Group);//设置中断 void Ex_NVIC_Config(u8 GPIOx,u8 BITx,u8 TRIM);//外部中断配置函数(只对GPIOA~G) void JTAG_Set(u8 mode); /*------------------------ 以下为汇编函数 ---------------------------*/ void WFI_SET(void); // 执行WFI指令 void INTX_DISABLE(void); // 关闭所有中断 void INTX_ENABLE(void); // 开启所有中断 void MSR_MSP(u32 addr); // 设置堆栈地址 #include "inv_mpu.h" #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" #include "dmpKey.h" #include "dmpmap.h" #include #include #include #include #include #include #endif