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公司：轮趣科技（东莞）有限公司
品牌：WHEELTEC
官网：wheeltec.net
淘宝店铺：shop114407458.taobao.com 
速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
版本：5.7
修改时间：2021-04-29

 
Brand: WHEELTEC
Website: wheeltec.net
Taobao shop: shop114407458.taobao.com 
Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
Version:5.7
Update：2021-04-29

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#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
u8 Flag_Stop=1;                 			//电机停止标志位，默认关闭
int Encoder_Left,Encoder_Right;       //左右编码器的脉冲计数
float Angle_Balance,Gyro_Balance; 		//平衡倾角 平衡陀螺仪
int main(void)
{ 
	MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);	//设置中断分组
	delay_init();	    	            //延时函数初始化	
	JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //关闭JTAG接口
	JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
	KEY_Init();                     //按键初始化
	MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口 改为MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
	Encoder_Init_TIM2();            //编码器接口
	Encoder_Init_TIM4();            //初始化编码器2
	IIC_Init();                     //IIC初始化
	OLED_Init();                    //OLED初始化	    
	MPU6050_initialize();           //MPU6050初始化	
	DMP_Init();                     //初始化DMP 
	MiniBalance_EXTI_Init();        //MPU6050 5ms定时中断初始化
	while(1)
	{
		oled_show();                	//显示屏打开
	} 
}