/******************** (C) COPYRIGHT 2024 GeekRebot *****************************
* File Name          : moto.c
* Current Version    : V1.0  & ST 3.5.0
* Author             : zhanli 719901725@qq.com
* Date of Issued     : 2023.04.06 zhanli: Create
* Comments           : 直流减速电机控制
********************************************************************************/
#include "motor.h"

// PWM在timer3里配置
void Motor_Init(void)
{	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                	    /*开启GPIO的外设时钟*/																   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;	    /*选择要控制的GPIO引脚*/	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                            /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                                           /*设置引脚速率为50MHz */ 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                			            /*调用库函数，初始化GPIO*/			
}

//左电机
void Motor_CtlLeft(char state)
{
	if(state == GO)//左前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
	}
	if(state == BACK)//左前电机后退
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);	
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
	}
}

//右电机
void Motor_CtlRight(char state)
{
	if(state == GO)//左前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
	}
	if(state == BACK)//左前电机后退
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
	}		
}

//***************************前进***************************//
//只要配置()的状态就可以改变电机转动方向
void Car_Go(void)
{
	//左电机 前    //右电机 前
	Motor_CtlLeft(GO);  Motor_CtlRight(GO);
}

void Car_Back(void)
{
  //左电机 后       //右电机 后
	Motor_CtlLeft(BACK);  Motor_CtlRight(BACK);
}

//***************************向左转圈***************************//
void Car_TurnLeft(void)
{
	//左电机 后       //右电机 前
	Motor_CtlLeft(BACK);  Motor_CtlRight(GO);
}


//***************************向右转圈***************************//
void Car_TurnRight(void)
{
	//左电机 前    //右电机 后
	Motor_CtlLeft(GO);  Motor_CtlRight(BACK);
}

//***************************停车***************************//
void Car_Stop(void)
{
	//左电机 停    //右电机 停
	Motor_CtlLeft(STOP);  Motor_CtlRight(STOP);
}