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公司：轮趣科技（东莞）有限公司
品牌：WHEELTEC
官网：wheeltec.net
淘宝店铺：shop114407458.taobao.com 
速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
版本：5.7
修改时间：2021-04-29

 
Brand: WHEELTEC
Website: wheeltec.net
Taobao shop: shop114407458.taobao.com 
Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
Version:5.7
Update：2021-04-29

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#ifndef __CONTROL_H__
#define __CONTROL_H__
#include "sys.h"

#define Middle_angle 0
int  EXTI15_10_IRQHandler(void);
int  Balance(float angle,float gyro);
int  Velocity(int encoder_left,int encoder_right);
void Set_Pwm(int motor_left,int motor_right);
void Key(void);
int  PWM_Limit(int IN,int max,int min);
u8   Turn_Off(float angle);
void Get_Angle(void);
int  myabs(int a);
#endif