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8.8 KiB
C
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8.8 KiB
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公司：轮趣科技（东莞）有限公司
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品牌：WHEELTEC
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官网：wheeltec.net
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淘宝店铺：shop114407458.taobao.com
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速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
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版本：5.7
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修改时间：2021-04-29
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Brand: WHEELTEC
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Website: wheeltec.net
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Taobao shop: shop114407458.taobao.com
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Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
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Version:5.7
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Update：2021-04-29
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All rights reserved
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#include "delay.h"
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
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||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
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||
#include "includes.h" //ucos 使用
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||
#endif
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||
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static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
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||
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
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||
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||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
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||
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
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//首先是3个宏定义:
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||
//delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
|
||
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
|
||
//delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
|
||
//然后是3个函数:
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||
//delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
|
||
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
|
||
//delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
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||
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||
//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
|
||
//支持UCOSII
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#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII
|
||
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
|
||
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数
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||
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
|
||
#endif
|
||
|
||
//支持UCOSIII
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII
|
||
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
|
||
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
|
||
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
|
||
#endif
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Turn off task scheduling when us level delay occurs (to prevent interruption of us level delay)
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||
Input : none
|
||
Output : none
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||
函数功能：us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
|
||
入口参数：无
|
||
返回 值：无
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||
**************************************************************************/
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void delay_osschedlock(void)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
|
||
#else //否则UCOSII
|
||
OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Us level delay, resume task scheduling
|
||
Input : none
|
||
Output : none
|
||
函数功能：us级延时,恢复任务调度
|
||
入口参数：无
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void delay_osschedunlock(void)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
|
||
#else //否则UCOSII
|
||
OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Call the delay function of OS to delay
|
||
Input : ticks：Beat number of delay
|
||
Output : none
|
||
函数功能：调用OS自带的延时函数延时
|
||
入口参数：ticks:延时的节拍数
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void delay_ostimedly(u32 ticks)
|
||
{
|
||
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
|
||
OS_ERR err;
|
||
OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式
|
||
#else
|
||
OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: SYSTICK interrupts the service function for use with ucos
|
||
Input : none
|
||
Output : none
|
||
函数功能：systick中断服务函数,使用ucos时用到
|
||
入口参数：无
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void SysTick_Handler(void)
|
||
{
|
||
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
|
||
{
|
||
OSIntEnter(); //进入中断
|
||
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
|
||
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Initialize the delay function
|
||
Input : SYSCLK：System clock
|
||
Output : none
|
||
函数功能：初始化延迟函数
|
||
入口参数：SYSCLK:系统时钟
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
|
||
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
|
||
void delay_init()
|
||
{
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
u32 reload;
|
||
#endif
|
||
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
|
||
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
|
||
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
|
||
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
|
||
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
|
||
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
|
||
SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
|
||
|
||
#else
|
||
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Delay function（us）
|
||
Input : nus：The number of us to delay
|
||
Output : none
|
||
函数功能：延时函数（us）
|
||
入口参数：nus：要延时的us数
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void delay_us(u32 nus)
|
||
{
|
||
u32 ticks;
|
||
u32 told,tnow,tcnt=0;
|
||
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
|
||
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
|
||
tcnt=0;
|
||
delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
|
||
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
tnow=SysTick->VAL;
|
||
if(tnow!=told)
|
||
{
|
||
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
|
||
else tcnt+=reload-tnow+told;
|
||
told=tnow;
|
||
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
|
||
}
|
||
};
|
||
delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
|
||
}
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Delay function（ms）
|
||
Input : mus：The number of ms to delay
|
||
Output : none
|
||
函数功能：延时函数（us）
|
||
入口参数：mus：要延时的ms数
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void delay_ms(u16 nms)
|
||
{
|
||
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0) //如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
|
||
{
|
||
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
|
||
{
|
||
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
|
||
}
|
||
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
|
||
}
|
||
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
|
||
}
|
||
#else
|
||
//不用ucos时
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Delay function（us）
|
||
Input : nus：The number of us to delay
|
||
Output : none
|
||
函数功能：延时函数（us）
|
||
入口参数：nus：要延时的us数
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
void delay_us(u32 nus)
|
||
{
|
||
u32 temp;
|
||
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
|
||
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
|
||
do
|
||
{
|
||
temp=SysTick->CTRL;
|
||
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
|
||
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
|
||
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
|
||
}
|
||
/**************************************************************************
|
||
Function: Delay function（ms）
|
||
Input : mus：The number of ms to delay
|
||
Output : none
|
||
函数功能：延时函数（us）
|
||
入口参数：mus：要延时的ms数
|
||
返回 值：无
|
||
**************************************************************************/
|
||
//注意nms的范围
|
||
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
|
||
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
|
||
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
|
||
//对72M条件下,nms<=1864
|
||
void delay_ms(u16 nms)
|
||
{
|
||
u32 temp;
|
||
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
|
||
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
|
||
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
|
||
do
|
||
{
|
||
temp=SysTick->CTRL;
|
||
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
|
||
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
|
||
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
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