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公司：轮趣科技（东莞）有限公司
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品牌：WHEELTEC
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官网：wheeltec.net
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淘宝店铺：shop114407458.taobao.com
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速卖通: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
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版本：5.7
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修改时间：2021-04-29
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Brand: WHEELTEC
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Website: wheeltec.net
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Taobao shop: shop114407458.taobao.com
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Aliexpress: https://minibalance.aliexpress.com/store/4455017
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Version:5.7
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Update：2021-04-29
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All rights reserved
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#include "stm32f10x.h"
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#include "sys.h"
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u8 Flag_Stop=1; //电机停止标志位，默认关闭
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int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
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float Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡倾角 平衡陀螺仪
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int main(void)
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{
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MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //设置中断分组
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delay_init(); //延时函数初始化
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JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //关闭JTAG接口
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JTAG_Set(SWD_ENABLE); //打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
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KEY_Init(); //按键初始化
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MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口 改为MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
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Encoder_Init_TIM2(); //编码器接口
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Encoder_Init_TIM4(); //初始化编码器2
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IIC_Init(); //IIC初始化
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OLED_Init(); //OLED初始化
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MPU6050_initialize(); //MPU6050初始化
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DMP_Init(); //初始化DMP
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MiniBalance_EXTI_Init(); //MPU6050 5ms定时中断初始化
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while(1)
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{
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oled_show(); //显示屏打开
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}
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}
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