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/******************** (C) COPYRIGHT 2024 GeekRebot *****************************
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* File Name : moto.c
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* Current Version : V1.0 & ST 3.5.0
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* Author : zhanli 719901725@qq.com
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* Date of Issued : 2023.04.06 zhanli: Create
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* Comments : 直流减速电机控制
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#include "motor.h"
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// PWM在timer3里配置
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void Motor_Init(void)
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{
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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; /*选择要控制的GPIO引脚*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */
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GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数，初始化GPIO*/
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}
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//左电机
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void Motor_CtlLeft(char state)
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{
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if(state == GO)//左前电机前进
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{
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
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GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
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||
}
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||
if(state == BACK)//左前电机后退
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||
{
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
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||
}
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||
if(state == STOP)//停转
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||
{
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GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
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||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
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||
}
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||
}
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//右电机
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void Motor_CtlRight(char state)
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{
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if(state == GO)//左前电机前进
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{
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
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||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
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||
}
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if(state == BACK)//左前电机后退
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||
{
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||
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
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||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
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||
}
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if(state == STOP)//停转
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||
{
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GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
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GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
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||
}
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}
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//***************************前进***************************//
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//只要配置()的状态就可以改变电机转动方向
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void Car_Go(void)
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{
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//左电机 前 //右电机 前
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Motor_CtlLeft(GO); Motor_CtlRight(GO);
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}
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void Car_Back(void)
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{
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//左电机 后 //右电机 后
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Motor_CtlLeft(BACK); Motor_CtlRight(BACK);
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}
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//***************************向左转圈***************************//
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void Car_TurnLeft(void)
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||
{
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//左电机 后 //右电机 前
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Motor_CtlLeft(BACK); Motor_CtlRight(GO);
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||
}
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//***************************向右转圈***************************//
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void Car_TurnRight(void)
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||
{
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//左电机 前 //右电机 后
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Motor_CtlLeft(GO); Motor_CtlRight(BACK);
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||
}
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//***************************停车***************************//
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void Car_Stop(void)
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||
{
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//左电机 停 //右电机 停
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Motor_CtlLeft(STOP); Motor_CtlRight(STOP);
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}
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