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1.1 KiB
C
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C
#ifndef __MOTO_H__
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#define __MOTO_H__
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#include "stm32f10x.h"
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/**----------------------------------------------------------------------
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硬件连接说明：
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// 电机控制
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PB0 -> R_PWM
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PB13-> R_IN2
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PB12-> R_IN1
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PB1 -> L_PWM
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PB14-> L_IN2
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PB15-> L_IN1
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PA0 -> LA
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PA1 -> LB
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// 编码器
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// 左电机编码器计数
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PA0----接 编码器A相 或者电机驱动的B2B标识
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PA1----接 编码器B相 或者电机驱动的B2A标识
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// 右电机编码器计数
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PB6----接 编码器B相 或者电机驱动的B1A标识
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PB7----接 编码器A相 或者电机驱动的B1B标识
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TB6612驱动中, 小车车头对应前进方向, Left对应A,Right对应B
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*---------------------------------------------------------------------**/
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//硬件连接说明：
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#define GO 0 // 定义电机状态 前进
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#define BACK 1 // 后退
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#define STOP 2 // 停车
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// 电机的GPIO初始化
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void Motor_Init(void);
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// 左电机控制
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void Motor_CtlLeft(char state);
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// 右电机控制
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void Motor_CtlRight(char state);
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void Car_Go(void);
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void Car_Back(void);
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void Car_TurnRight(void);
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void Car_TurnLeft(void);
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void Car_Stop(void);
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#endif
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