#ifndef _DM_SENSOR_H_
#define _DM_SENSOR_H_

/**********************************************************************************
* 函数名  ： UnpackSensor
* 描述    ： Oculus按照一定的算法压缩陀螺仪数据，这里最数据进行解包，可以参考:
             http://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html#FixedSignExtend
			 文档进行处理。
* 输入    ： 要输入数据的指针
* 输出    ： 输出陀螺仪x、y、z三轴的数据
***********************************************************************************/
void UnpackSensor(const UCHAR* buffer, long* x, long* y, long* z);


void GetDK2_SensorData(unsigned char usb_input_buffer[]);

void AHRSupdate(double gx, double gy, double gz, double ax, double ay, double az, double mx, double my, double mz,int Dtime);

#endif