#ifndef _SENSORIMPL_H_
#define _SENSORIMPL_H_
#include "quaternion.h"

#ifdef __cplusplus  
extern "C"{  
	Quaternion DM_GetPoseQuat(void);

void UnpackSensor(const UCHAR* buffer, long* x, long* y, long* z);

void GetControllerSensor(unsigned char usb_input_buffer[]);

 float GetLocX(void);

 float GetLocY(void);

 float GetLocZ(void);

//__declspec(dllexport)  float GetLocX1(void);
//
//__declspec(dllexport)  float GetLocY1(void);
//
//__declspec(dllexport)  float GetLocZ1(void);


/*
* 描述  ： 获取偏航角Yaw
*/
 float DM_GetYaw(void);
/*
* 描述  ：获取俯仰角Pitch
*/
 float DM_GetPitch(void);
/*
* 描述  ：获取滚转角Roll
*/
 float DM_GetRoll(void);



float invSqrt(float x) ;

void ResetAHRS();

void AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz,char useMag,int Dtime);

Vector3 DM_GetMag();

int DM_Correct(void);

}
#else

void UnpackSensor(const UCHAR* buffer, long* x, long* y, long* z);

void GetControllerSensor(unsigned char usb_input_buffer[]);

__declspec(dllexport)  float GetLocX(void);

__declspec(dllexport)  float GetLocY(void);

__declspec(dllexport)  float GetLocZ(void);

#endif



#endif