#ifndef _SENSORIMPL_H_
#define _SENSORIMPL_H_
#include "quaternion.h"

#ifdef __cplusplus  
extern "C"{  
	Quaternion GetPoseQuat(void);

	void UnpackSensor(const UCHAR* buffer, long* x, long* y, long* z);

	void GetControllerSensor(unsigned char usb_input_buffer[]);

	/*
	* 描述  ： 获取偏航角Yaw
	*/
	float DM_GetYaw(void);
	/*
	* 描述  ：获取俯仰角Pitch
	*/
	float DM_GetPitch(void);
	/*
	* 描述  ：获取滚转角Roll
	*/
	float DM_GetRoll(void);

	float invSqrt(float x) ;

	void ResetAHRS();

	void AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz,char useMag,int Dtime);

	Vector3 GetMagData();

	int ResetHeading(void);

}
#else

void UnpackSensor(const UCHAR* buffer, long* x, long* y, long* z);

void GetControllerSensor(unsigned char usb_input_buffer[]);

__declspec(dllexport)  float GetLocX(void);

__declspec(dllexport)  float GetLocY(void);

__declspec(dllexport)  float GetLocZ(void);

#endif



#endif