# **GeekIMU**

更新日期：2022-09-13

### 一、概述

GeeKIMU 是一个非常精致小巧的imu模块，采用Oculus相同的陀螺仪和磁力计。其中陀螺仪采用MPU6500，而磁力计则采用LIS3MDL。传感器的数据输出采用USB-HID协议。由于MPU6500和LIS3MDL都支持磁力计，所以可以在极短的时间内完成IMU数据的采样。本项目旨在为对IMU感兴趣的人提供一些帮助，减少重复写驱动的麻烦。

硬件功能描述：1、三轴加速度计、陀螺仪、磁力计

### 二、软件功能：

1. windows USB-HID 1000Hz 驱动，采用Visual Studio编译，获取原始IMU的数据
2. 采用C# + OpenGL 实现3D图形界面校准磁力计并写入参数到STM32
3. 软件GUI发送命令设置陀螺仪静止校准
4. 3D姿态显示

![](3.Docs/Image/GeekIMU_Manager-Connect.png)

### 三、其他用途：

1. ROS系统IMU数据源
2. AHRS算法仿真调试，如EFK算法零偏估计
3. Oculus VR & SteamVR

![](3.Docs/Image/1.jpg)

### 四、环境配置和使用

目前在windows 10以及windows11使用均正常，由于该visul studio 工程采用VS2012编译，所以需要vs2012的运行库，暂无其他问题。硬件PCB打样经过验证，测试正常工作。

### 四、技术规格

陀螺仪   ：MPU6500
磁力计   ：LIS3MDL
通信方式：USB-HID
解算频率：最高1000Hz