基于ESP32的无线姿态追踪器

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詹力 bb493841dc GeekTrcak采用四元数代替欧拉角传输，更新基于四元数的GeekTrackSDK		2022-09-26 23:15:28 +08:00
1.Hardware	完成GeekTrack第一版SDK和C#测试工程	2022-09-23 01:45:38 +08:00
2.Firmware	GeekTrcak采用四元数代替欧拉角传输，更新基于四元数的GeekTrackSDK	2022-09-26 23:15:28 +08:00
3.Docs	优化GeekTrack驱动以支持多设备、增加按照设备ID获取姿态接口	2022-09-26 14:07:42 +08:00
4.Software	GeekTrcak采用四元数代替欧拉角传输，更新基于四元数的GeekTrackSDK	2022-09-26 23:15:28 +08:00
6.Image	增加命令行配置WIFI账号密码功能	2022-09-25 12:48:25 +08:00
.gitignore	完成GeekTrack第一版SDK和C#测试工程	2022-09-23 01:45:38 +08:00
README.md	增加命令行配置WIFI账号密码功能	2022-09-25 12:48:25 +08:00

README.md

GeekTrack

一、功能描述：

一个无线姿态追踪模块，可以追踪姿态。可以用于全身动作捕捉也可以用于人体步态追踪, GeekTrack实际是GeekMotion阉割屏幕减少尺寸的版本，目的是为了方便固定在身体上，用于姿态追踪

WIFI通信功能
IMU、MAG传感器、气压传感器、温度传感器
LettleShell命令行模块，可以采用命令行和ESP32交互。
计步器
运动识别(待实现)
电梯识别(待实现)
SD卡存储

$.\6.I$ $.\6.I$

命令行支持(移植letter shell)：

$.\6.I$

支持：

命令行自动补全
历史命令行记忆
...

注意：命令行被log覆盖的时候按下回车即可。

二、使用方法

WIFI的配置(通过命令行)：

# 命令行设置WIFI账号和密码
set_wifi_cfg "your wifi ssid" "your wifi password"
# 设置完成后重启生效
reboot

配置设备索引：可以用数字表示设备的索引，数字可以为0~65536

set_dev_idx  "device_type_num"

设备传感器信息的发送，默认UDP端口9000：

# dev_Index yaw roll pitch
0 -75.127640 5.829678 -67.846695
0 -75.029457 5.810158 -67.830681
0 -74.926865 5.784514 -67.806129

三、更新日志

2022-09-03 : 上传第一版原理图和PCB图

2022-09-19 : 第一版固件调试通过

2022-09-24 :

优化app_main, 精简总行数 < 40
调整结构，迁移网络部分到HAL_Network.cpp
删除GeekTrack无用的关于lvgl部分
删除无用的lvgl仿真器
增加NVS存储获取设备索引信息(Idx,可以描述设备0~n)
UDP发送增加Idx识别信息
增加NVS设置Idx

2022-09-25: 增加NVS设置WIFI ssid和WIFI 密码功能

四、编译说明

lettleShell移植支持说明： 需要适配esp32的ld文件。

样例： C:\Users\Administrator\esp\esp-idf\components\esp32\ld
在这个文件夹里面，把原来的esp32.project.ld.in替换当前目前的id文件，用于支持命令行，替换前记得备份

  /* 核心原理是找到这个.flash.appdesc, 然后加入_shell_command_start和*_shell_command_end/  
.flash.appdesc : ALIGN(0x10)
  {
    _rodata_start = ABSOLUTE(.);

    *(.rodata_desc .rodata_desc.*)               /* Should be the first.  App version info.        DO NOT PUT ANYTHING BEFORE IT! */
    *(.rodata_custom_desc .rodata_custom_desc.*) /* Should be the second. Custom app version info. DO NOT PUT ANYTHING BEFORE IT! */
	
	_shell_command_start = ABSOLUTE(.);
	KEEP (*(shellCommand))
	_shell_command_end = ABSOLUTE(.);

    /* Create an empty gap within this section. Thanks to this, the end of this
     * section will match .flah.rodata's begin address. Thus, both sections
     * will be merged when creating the final bin image. */
    . = ALIGN(ALIGNOF(.flash.rodata));
  } >default_rodata_seg

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