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组合导航数学基础
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一、欧拉角
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欧拉角表示绕X、Y、Z轴的旋转。欧拉角的旋转顺序具有不可交换性。XYZ和ZYX所得到的旋转矩阵的结果是不同的。对于右手直角坐标系而言，我们只需要关注旋转的顺序即可。在不同的坐标系下，我们有时候可以定义绕X轴是Pitch,有时候也可以定义绕Y轴是Pitch。所以本质上我们可以不去看Yaw、Roll、Pitch，我们只需要管是绕X、Y、Z就行了。
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五、GnssIns观测误差
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标准的组合导航观测误差是**速度误差**和**位置误差**：
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Z=[\delta V \space \delta P]
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在东北天(ENU坐标系下)，我们可以写为：
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Z=[\delta v_e \space \delta v_n \space \delta v_u \space \delta p_e \space \delta p_n \space \delta p_u]
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六、卡尔曼滤波
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6.1 增益矩阵更新
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K=\frac{PH^T}{HPH+R}
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6.2 状态向量更新
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X=X+K(Z-HX)
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有时候，部分情况下状态向量每次更新被清空，上述方程可以化简为：
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X=K*Z
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