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// MahonyAHRS.h
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// Madgwick's implementation of Mayhony's AHRS algorithm.
// See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
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// Date			Author			Notes
// 29/09/2011	SOH Madgwick    Initial release
// 02/10/2011	SOH Madgwick	Optimised for reduced CPU load
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#ifndef MahonyAHRS_h
#define MahonyAHRS_h

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// Variable declaration

extern volatile float twoKp;			// 2 * proportional gain (Kp)
extern volatile float twoKi;			// 2 * integral gain (Ki)
extern volatile float q0, q1, q2, q3;	// quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame

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// Function declarations

void MahonyAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
void MahonyAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);

#endif
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// End of file
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