# ORB-SLAM3环境配置

> [ORB-SLAM3配置安装及运行---Ubuntu20.04（2021年）_1900_的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317)
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> [GitHub - electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3](https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/blob/master/euroc_examples.sh)

## 一、Linux环境下常见问题解决方案

### 1.1 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope

**解决方法：**

[https://blog.csdn.net/BigHandsome2020/article/details/123458612](https://blog.csdn.net/BigHandsome2020/article/details/123458612)

**不是pangolin的问题！！！**

 **sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt**

**问题2: realsense2** 

![Untitled](ORB-SLAM3-Image/Untitled.png)

**解决方法：**

[https://blog.csdn.net/weixin_43901418/article/details/121475001](https://blog.csdn.net/weixin_43901418/article/details/121475001)

```shell
sudo apt-key adv --keyserver [keyserver.ubuntu.com](http://keyserver.ubuntu.com/) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb [https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo](https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo) $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
```

**问题3：在运行build.sh 时最后一步make -j4 构建panglin失败**

```shell
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
```

​		[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/22](https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/22)

​		需要重新安装panglin，版本如果比较新，则需要切换到C++14

### 1.4 没有可视化界面只有轨迹结果

​		Monocular程序运行Euroc数据集或者其他官方数据集的时候，运行结果**只有轨迹结果，但没有可视化界面**。

```shell
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml
```

​		这是因为原始灰度图像的输出是需要通过代码设置开启的，mono_euroc.cc修改：

```c++
// 这里的第三个参数为bool类型，用于控制是否显示摄像头的灰度图像
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1], argv[2], ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);
// 如果需要显示摄像头的内容，设置为true即可
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1], argv[2], ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);
```

### 1.5  c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus

​		内存爆了，用 make -j  不要给太多任务