/******************** (C) COPYRIGHT 2020 Geek************************************
* File Name          : pdr_kalman.h
* Department         : Sensor Algorithm Team
* Current Version    : V2.0(compare QCOM SAP 5.0)
* Author             : logzhan
* Date of Issued     : 2020.7.3
* Comments           : PDR 卡尔曼滤波器头文件函数声明以及相关结构体定义
********************************************************************************/
#ifndef _PDR_KALMAN_H_
#define _PDR_KALMAN_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : EKF_Init
* Description : 初始化卡尔曼滤波器相关
* Date        : 2022/09/19 
*---------------------------------------------------------------------**/
void EKF_Init(void);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : EKFStatePredict
* Description : pdr卡尔曼滤波器的状态预测方程
* Date        : 2022/09/19 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void EKFStatePredict(KfPara_t* kf, double step_length, PDR* g_pdr, int step);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : EKFCalQRMatrix
* Description : 计算卡尔曼滤波噪声矩阵
*               scane_type, 用户所处场景（开阔和非开阔）
*               nmea_data，NMEA数据结构体
*               g_pdr，PDR结构体
*               sys，运动幅度数据结构体
*               kf，EKF数据结构体
* Date        : 2022/09/19 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void EKFCalQRMatrix(lct_nmea* nmea_data, PDR* g_pdr, classifer* sys, KfPara_t* kf);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_ekfStateUpdate
* Description : pdr卡尔曼滤波器的状态更新方程
* Date        : 2020/7/22 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void EKFStateUpdate(KfPara_t* kf, GNSS_t* pgnss, classifer* sys, PDR* g_pdr,
	int scene_type);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_gnssInsLocFusion
* Description : PDR的GNSS和INS融合定位
* Date        : 2020/07/09 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void GnssInsLocFusion(GNSS_t* pgnss, PDR* g_pdr, classifer* sys, double yaw_bias,
	KfPara_t* kf, lct_fs* res);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif